Mesh 自组网搭建指南
本文记录 Mesh 自组网的完整配置流程，主要用于无人机集群通信场景。通过配置 Mesh 网络，可以实现多台设备在没有路由器的情况下组成局域网，进行数据传输和通信。 什么是 Mesh 网络Mesh 网络（网状网络）是一种无线网络拓扑结构，每个节点都可以作为数据的中继点，使网络覆盖范围更广、稳定性更强。在无人机集群场景中，Mesh 网络可以实现： 去中心化通信：无需依赖单一接入点 动态路由：节点可以自动寻找最佳通信路径 高可靠性：单个节点故障不影响整体网络 配置流程1. 初始网络配置首先需要将电脑配置为与 Mesh 设备相同的网段，以便访问设备的管理界面。 操作步骤： 打开网络设置 选择「新建配置」或「添加网络」 配置网络参数： IP 地址：192.168.1.123 子网掩码：255.255.255.0 网关：8.8.8.8 2. 访问 Mesh 设备管理界面使用浏览器访问 Mesh 设备的默认管理地址。 操作步骤： 打开浏览器 在地址栏输入：192.168.1.200（Mesh 设备默认 IP） 进入设备管理界面 3. 配置 Mesh 组网模式在设备管理界面...
《动手学强化学习》阅读笔记
本文是《动手学强化学习》一书的学习笔记，记录了强化学习的基础概念、关键算法与理论框架。力求结构清晰、概念到位，便于入门与复习。 第一章 强化学习基础什么是强化学习？强化学习（Reinforcement Learning, RL）是一种实现序贯决策的机器学习方法，智能体通过与环境交互、获取奖励信号，不断改进策略以实现长期目标。 环境与随机性用于决策任务的环境是一个动态的随机过程：未来状态的分布由当前状态与智能体选择的动作共同决定。每次状态转移包含两类随机性： 动作选择的随机性（策略的随机性） 环境状态转移的随机性（$P(s’\mid s,a)$ 的采样） 目标：最大化策略价值强化学习的优化目标是最大化在与环境交互过程中的策略价值（长期累积奖励的期望）。 数据从何而来数据并非来自固定数据集，而是在智能体与环境的交互过程中不断产生，且会随策略更新而改变分布。 占用度量（Occupancy Measure） 定义：某策略与环境交互时，采样到状态-动作对 $(s,a)$ 的概率分布。 性质：当且仅当两个策略诱导的占用度量完全相同时，这两个策略等价；策略变化会引起占用度量变化。 关联...
PX4+Gazebo+MAVROS+Onboard 多机仿真与实测启动指南
概述本文整理了使用 PX4 + Gazebo + MAVROS + Onboard 控制程序进行单机与多机仿真，以及对应的实测（真实飞控硬件）启动命令与注意事项。适合快速搭建与验证多机集群控制链路。包含四种场景： 单机仿真 多机仿真（PX4 SITL 多实例） 单机实测（连接真实飞控） 多机实测（多块飞控 + 多机载电脑） 环境说明 PX4 版本：SITL，使用 px4_sitl_default 构建。 Gazebo：使用 PX4 官方支持的 Gazebo (可能是 classic 或 Garden，命令中使用 gz_x500 模型)。 ROS 版本：ROS 2（适配 MAVROS2 / onboard 控制程序）。 地面站：QGroundControl (QGC) 用于设置真实飞控的 MAV_SYS_ID。 说明：多实例仿真中通过环境变量和 -i 指定 PX4 实例编号，该编号会映射为对应的 MAV 系统 ID。MAVROS 端通过 fcu_url 指定与 PX4 通信的 UDP 端口或串口。请确保端口与实例一一对应。 情况 1：单机仿真启动 PX4 + G...
Jetson Orin NX 系统烧录全流程（SDK Manager）
适用机型：Jetson Orin NX（其它 Jetson 机型流程类似）。使用 NVIDIA 官方 Jetson SDK Manager 完成系统镜像烧录与驱动安装。 一、准备工作 一台运行 Ubuntu 20.04/22.04 的电脑（建议 20.04/22.04，x86_64） USB Type‑C 数据线（支持数据传输） Jetson SDK Manager（NVIDIA 官方工具） Jetson Orin NX 开发板、12V 供电与显示器（HDMI/DP） 软件下载： SDK Manager: https://developer.nvidia.com/sdk-manager 需登录 NVIDIA 账号（没有先注册） 二、安装 SDK Manager 下载 .deb 包后双击安装，或执行： 1sudo apt install ./sdkmanager_*_amd64.deb 启动并登录（Ubuntu 菜单搜索 “SDK Manager”）。 三、进入恢复模式（Recovery） 用 USB‑C 线连接 PC 与开发板短边...
ROS 2 Humble + PX4 仿真 + MAVROS 环境搭建指南
本文记录在 Jetson Orin NX 上，从系统准备到 ROS 2 Humble、PX4 仿真与 MAVROS 的完整环境搭建的可复制流程，并列出常见问题与排查方法。力求做到：结构清晰、命令可直接粘贴、出现异常可快速定位。 环境信息 硬件：Jetson Orin NX 开发板 系统：Ubuntu 22.04（JetPack 对应版本） 推荐辅助工具 Firefox（ARM 设备上更稳定）： 下载地址：https://github.com/dreamer198/firefox ToDesk（远程桌面）： 下载地址：https://www.todesk.com/download.html Clash Verge（代理工具，导入订阅后提升下载速度）： 下载地址：https://clash-verge.org/zh-CN/download 提示：在 ARM 设备上某些官方软件存在兼容性或性能问题，以下组合在 Jetson 上体验更好。 安装 ROS 2 Humble官方文档参考：https://docs.ros.org/en/humble/Installati...
从本地文件夹到 GitHub 新仓库：一步步推送指南
这篇文章记录如何把“本地已有代码文件夹”推送到一个全新的 GitHub 仓库。默认假设：你本地已经有一个项目文件夹，但 GitHub 上还没有对应的远程仓库。 前置条件 已安装 Git（Linux） 拥有 GitHub 账号 可选：安装 GitHub CLI（gh）以命令行创建仓库 12# 查看 Git 版本（确认已安装）git --version 一、初始化本地仓库并做首个提交 进入项目文件夹 1cd /path/to/your-project 初始化 Git 仓库 1git init 设置用户名和邮箱（一次性全局设置） 12git config --global user.name "你的名字"git config --global user.email "你的邮箱" 创建/完善 .gitignore（避免把无关文件提交上去） 示例（按需取用）： 123456789101112# 编译/缓存node_modules/*.log.DS_Store__pycache__/*.py[cod].env.idea...
ROS2 自定义消息接口
ROS2 自定义消息接口：五步完成（含无人机集群示例）本文以无人机（UAV）集群通信为例，从零开始完成 ROS 2 自定义消息接口（topic/message）的创建、编译、验证与使用。最终会得到一个接口包 onboard_msgs，内含两类消息：OnboardCommand 与 OnboardState。 适用环境（示例命令为 Linux + bash）： ROS 2 Humble 已创建工作空间 ~/ros2_ws 并包含 src 目录 构建工具：colcon；构建类型：ament_cmake 五步法总览 创建接口包（ament_cmake + rosidl） 在 msg/ 目录编写消息（.msg） 配置 CMakeLists.txt 配置 package.xml 编译并验证接口 1) 创建接口包12345cd ~/ros2_ws/srcros2 pkg create onboard_msgs \ --build-type ament_cmake \ --dependencies rosidl_default_generators\ --licen...
博客搭建过程记录
博客搭建过程记录（Hexo + Butterfly）从动机、搭建、美化到部署与后续维护 本文是对个人博客搭建与日常维护流程的系统整理，方便后续复盘与迁移到其它设备。内容包括动机、框架选择、主题美化、部署策略、写作流程、常用命令以及潜在问题展望。 1. 搭建的目的本科阶段就有“做一个属于自己的网站 / 知识库”的想法，但迟迟没有行动。求职阶段回顾过去：学了很多，也似乎留不下系统沉淀。于是决定用博客持续记录——聚焦于学习轨迹、踩坑经验、与阶段性总结。 2. 总体搭建用时与感受网上教程非常多，原本担心复杂度较高，实际两天左右就完成了一个可用的初版。当前定位：个人学习记录，不追求花哨功能，后期只做轻量迭代（样式与体验微调）。 3. 技术栈与主题美化 框架：Hexo 主题：Butterfly 美化动作： 调整主题主色与背景图片 自定义个人简介页面（借助 GPT 快速生成前端结构） 优化导航栏结构（首页 / 分类 / 标签 / 关于） Tag 页面与 Category 页面样式微调 4. 域名与部署策略选择起初考虑买服务器（例如阿里云）自行部署...