统一框架
UAV Autonomy All-in-One：统一仿真、真机与多规划器的无人机自主飞行框架
从统一仿真环境到真机部署，让定位、规划、控制与飞控链路可以复用和替换。
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围绕无人机自主系统，按研究问题和工程场景浏览。
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持续更新的实验记录、教程与阅读笔记。
B 样条轨迹优化：一步一步计算控制点的移动
以平滑代价和避障代价为目标，逐步计算梯度并迭代移动 B 样条控制点，完整演示一次轨迹优化。
B 样条：一步一步看懂控制点的局部作用
用九个控制点、六段曲线的算例，逐步说明 B 样条如何分段拼接，以及移动一个控制点为什么只影响局部曲线。
Kinodynamic A*：一步一步把速度放进搜索
把速度放进搜索状态、用运动基元生成连接，逐轮计算 Kinodynamic A* 怎样找到满足速度与加速度限制的最快运动。
Bézier 曲线：一步一步用控制点生成和检查轨迹
用一个绕障算例逐步计算 Bézier 曲线的位置、控制点调整、时间轨迹与速度加速度，并用控制点检查整段避障。
从轨迹到推力与姿态：一步一步算出无人机怎样倾斜
从悬停到水平加减速，逐步把轨迹中的加速度换算成多旋翼所需的推力大小和机体倾斜角度。
Minimum Snap：一步一步求出航点 Jerk
在 Minimum Jerk 的基础上再进一阶，用两段七次多项式逐步求出使 Snap 代价最小的航点 Jerk。
Minimum Jerk：一步一步算出航点速度与加速度
以 Jerk 平方积分为代价，逐步求出两段五次多项式在航点处的最优速度与加速度，并检查整段运动约束。
分段多项式轨迹：一步一步把多段运动接起来
用两段五次多项式经过中间航点，逐步求解系数并检查航点处位置、速度、加速度的连续衔接。