UAV Autonomy All-in-One：统一仿真、真机与多规划器的无人机自主飞行框架
在复现无人机路径规划算法时，我逐渐发现，真正困难的不只是把某个算法编译起来，而是让定位、规划、控制、任务和飞控组成一条稳定、可复用的完整链路。不同项目的依赖和接口各不相同，切换算法时经常需要重新整理环境。 为了解决这些问题，我开发了 UAV Autonomy All-in-One。这是一个基于 ROS1 Noetic、PX4 和 Gazebo Classic 的无人机自主飞行框架，希望用同一套工程结构连接仿真与真机，并让不同规划器能够以相对独立、平等的方式接入。 项目定位 这个项目并不是新的路径规划算法，而...
Docker 容器内 Fast-Planner 下载、编译与测试
前言 本文是《Docker使用教程》的后续，默认已经按照其中的步骤创建了以下环境： 容器名：ros_noetic 基础镜像：osrf/ros:noetic-desktop-full 宿主机 ~/docker/ros_root 已挂载到容器 /root X11 目录和认证文件已经挂载，容器可以运行 RViz 这里的“全新容器”是指容器已经创建，但还没有下载 Fast-Planner，也没有安装项目依赖。本文不再重复安装 Docker、拉取 ROS 镜像或创建容器，只介绍如何在这个容器中下载、编译和测试 dr...
微分平坦性怎么判断：从质点、小车到四旋翼无人机
前言 在学习无人机轨迹规划时，经常会看到一句话：四旋翼无人机是微分平坦系统。 这句话听起来很理论，但它对工程实现非常关键。因为很多规划器并不会直接优化四个电机转速，也不会直接优化滚转角、俯仰角和力矩，而是优先优化三维空间中的位置轨迹。这样做背后的原因，就是四旋翼的状态和控制输入可以由位置、偏航角及其有限阶导数恢复出来。 这篇文章先整理微分平坦性的判断标准，再通过质点、小车和四旋翼三个例子说明它到底是什么意思，最后结合 EGO-Planner、MINCO、minimum-snap 这类轨迹规划方法理解它的实际意...
NavRL 阅读笔记：动态环境下的无人机强化学习局部导航到底做了什么
NavRL 阅读笔记：动态环境下的无人机强化学习局部导航到底做了什么 论文：NavRL: Learning Safe Flight in Dynamic Environments 期刊：IEEE RA-L 2025 作者：Zhefan Xu, Xinming Han, Haoyu Shen, Hanyu Jin, Kenji Shimada 代码：https://github.com/Zhefan-Xu/NavRL 这篇论文最值得看的地方，不是“用了 PPO”这件事，而是作者把一个能落到真机上的动态环境...
Vim编辑器使用教程
前言 Vim 是 Linux 终端里非常常用的文本编辑器。平时修改配置文件、写脚本、在服务器或 Docker 容器里临时改代码，经常都会用到它。 刚开始接触 Vim 时，最容易卡住的地方不是“怎么高效编辑”，而是“怎么进入编辑、怎么保存、怎么退出”。所以这篇文章先从最基本的生存命令开始，再逐步整理移动、复制粘贴、查找替换、多文件编辑和常用配置。 一、安装 Vim 在 Ubuntu / Debian 系统中安装： 12sudo apt updatesudo apt install -y vim 查看版本： 1...
Docker ROS1 Diff-Planner PX4 真机部署教程
前言 本文记录在 Jetson 上通过 Docker 跑通 ROS1 真机链路： 123456789101112131415161718Mid-360S -> livox_ros_driver2 -> FAST-LIO -> /Odometry + /cloud_registered -> odom_to_base.py -> /Odometry_base -> odom_to_pose.py -> /mavros/vision_pose/pose -...
Docker-ROS1-DiffPlanner-PX4仿真环境搭建
前言 本文记录在 Docker 容器中搭建 PX4 SITL + ROS1 + Diff-Planner 的流程，并分别跑通深度相机和 Mid360 两条仿真链路。 如果还没有创建 ROS Noetic 容器，可以先参考《Docker使用教程》。 本文默认在容器内 root 用户下操作，~ 即 /root。 一、环境说明 Docker 容器：ros_noetic ROS：Noetic PX4：v1.14.3 仿真：Gazebo classic PX4 目录：~/PX4-Autopilot Catkin 工...
无人机路径规划开源算法总结
前言 本文依据我的 Awesome UAV Planning 论文与阅读笔记仓库重新整理。当前基线为 2026-08-06 的 e8ea156，共收录 63 个方法、数据集或平台，按照它们主要解决的问题分为 9 类。 表格中的方法名链接到对应中文阅读笔记，最后一列链接到官方代码、项目页、论文或数据。需要特别注意：有论文、项目页或 GitHub 仓库，不等于论文完整方法已经开源，也不等于能够一键复现实验。 开源状态怎么看 标记 含义 代码 / 核心代码 已公开论文相关实现，但仍需核对权重、数据、配...
OpenVINS搭建与测试
环境 系统：Ubuntu 22.04 ROS2：Humble 源码仓库：https://github.com/dreamer198/open_vins.git 源码下载 123mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/dreamer198/open_vins.git 依赖安装 12345678910source /opt/ros/humble/setup.bashsudo apt-get updatesudo ap...
Gazebo 仿真环境搭建
本文记录 Gazebo + PX4 SITL 仿真环境的基础启动流程，包括加载仓库世界、启动普通无人机、启动搭载 MID360 的无人机，以及将 MID360 点云桥接到 ROS 2。 一、启动 Gazebo 世界 打开第一个终端，进入 PX4 工程并加载 Gazebo 环境： 123cd ~/PX4-Autopilotsource build/px4_sitl_default/rootfs/gz_env.shgz sim -r Tools/simulation/gz/worlds/warehouse_wo...