Dreamer Island

前言 这次在 Jetson Orin NX 上同时连接普通设备和 Livox Mid-360S 时，连续遇到了两个问题： 主板有两个物理网口，但系统只能看到一个网口。 第二个网口修好后，两个网口仍然只能连接一个，连接第二个时第一个会...

在复现无人机路径规划算法时，我逐渐发现，真正困难的不只是把某个算法编译起来，而是让定位、规划、控制、任务和飞控组成一条稳定、可复用的完整链路。不同项目的依赖和接口各不相同，切换算法时经常需要重新整理环境。 为了解决这些问题，我开发了 ...

前言 本文是《Docker使用教程》的后续，默认已经按照其中的步骤创建了以下环境： 容器名：ros_noetic 基础镜像：osrf/ros:noetic-desktop-full 宿主机 ~/docker/ros_root 已挂载...

前言 在学习无人机轨迹规划时，经常会看到一句话：四旋翼无人机是微分平坦系统。 这句话听起来很理论，但它对工程实现非常关键。因为很多规划器并不会直接优化四个电机转速，也不会直接优化滚转角、俯仰角和力矩，而是优先优化三维空间中的位置轨迹。...

NavRL 阅读笔记：动态环境下的无人机强化学习局部导航到底做了什么 论文：NavRL: Learning Safe Flight in Dynamic Environments 期刊：IEEE RA-L 2025 作者：Zhef...

前言 Vim 是 Linux 终端里非常常用的文本编辑器。平时修改配置文件、写脚本、在服务器或 Docker 容器里临时改代码，经常都会用到它。 刚开始接触 Vim 时，最容易卡住的地方不是“怎么高效编辑”，而是“怎么进入编辑、怎么保...

前言 本文记录在 Jetson 上通过 Docker 跑通 ROS1 真机链路： 123456789101112131415161718Mid-360S -> livox_ros_driver2 -> FAST-LIO...

前言 本文记录在 Docker 容器中搭建 PX4 SITL + ROS1 + Diff-Planner 的流程，并分别跑通深度相机和 Mid360 两条仿真链路。 如果还没有创建 ROS Noetic 容器，可以先参考《Docker...