微分平坦性怎么判断：从质点、小车到四旋翼无人机
前言 在学习无人机轨迹规划时，经常会看到一句话：四旋翼无人机是微分平坦系统。 这句话听起来很理论，但它对工程实现非常关键。因为很多规划器并不会直接优化四个电机转速，也不会直接优化滚转角、俯仰角和力矩，而是优先优化三维空间中的位置轨迹。这样做背后的原因，就是四旋翼的状态和控制输入可以由位置、偏航角及其有限阶导数恢复出来。 这篇文章先整理微分平坦性的判断标准，再通过质点、小车和四旋翼三个例子说明它到底是什么意思，最后结合 EGO-Planner、MINCO、minimum-snap 这类轨迹规划方法理解它的实际意...
NavRL 阅读笔记：动态环境下的无人机强化学习局部导航到底做了什么
NavRL 阅读笔记：动态环境下的无人机强化学习局部导航到底做了什么 论文：NavRL: Learning Safe Flight in Dynamic Environments 期刊：IEEE RA-L 2025 作者：Zhefan Xu, Xinming Han, Haoyu Shen, Hanyu Jin, Kenji Shimada 代码：https://github.com/Zhefan-Xu/NavRL 这篇论文最值得看的地方，不是“用了 PPO”这件事，而是作者把一个能落到真机上的动态环境...
Vim编辑器使用教程
前言 Vim 是 Linux 终端里非常常用的文本编辑器。平时修改配置文件、写脚本、在服务器或 Docker 容器里临时改代码，经常都会用到它。 刚开始接触 Vim 时，最容易卡住的地方不是“怎么高效编辑”，而是“怎么进入编辑、怎么保存、怎么退出”。所以这篇文章先从最基本的生存命令开始，再逐步整理移动、复制粘贴、查找替换、多文件编辑和常用配置。 一、安装 Vim 在 Ubuntu / Debian 系统中安装： 12sudo apt updatesudo apt install -y vim 查看版本： 1...
Docker ROS1 Diff-Planner PX4 真机部署教程
前言 本文记录在 Jetson 上通过 Docker 跑通 ROS1 真机链路： 123456789101112131415161718Mid-360S -> livox_ros_driver2 -> FAST-LIO -> /Odometry + /cloud_registered -> odom_to_base.py -> /Odometry_base -> odom_to_pose.py -> /mavros/vision_pose/pose -...
Docker-ROS1-DiffPlanner-PX4仿真环境搭建
前言 本文记录在 Docker 容器中搭建 PX4 SITL + ROS1 + Diff-Planner 的流程，并分别跑通深度相机和 Mid360 两条仿真链路。 如果还没有创建 ROS Noetic 容器，可以先参考《Docker使用教程》。 本文默认在容器内 root 用户下操作，~ 即 /root。 一、环境说明 Docker 容器：ros_noetic ROS：Noetic PX4：v1.14.3 仿真：Gazebo classic PX4 目录：~/PX4-Autopilot Catkin 工...
无人机路径规划开源算法总结
前言 说明：表格中的算法 / 项目名称均尽量链接到官方仓库；若暂未确认稳定开源代码，则标注为论文、项目页或“暂未找到稳定开源仓库”。论文发表信息优先参考官方仓库 README / Citation；会议论文按发表会议记录，尚未正式发表的只标注 arXiv 或投稿状态。 一、实时导航 / 轨迹优化 / 多机协同 算法 / 项目 主要特点 备注 Diff-Planner EGO-Planner 工程实现 / 增强版 论文同 EGO-Planner：IEEE RA-L 2021。支持 ROS1、仿...
OpenVINS搭建与测试
环境 系统：Ubuntu 22.04 ROS2：Humble 源码仓库：https://github.com/dreamer198/open_vins.git 源码下载 123mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/dreamer198/open_vins.git 依赖安装 12345678910source /opt/ros/humble/setup.bashsudo apt-get updatesudo ap...
Gazebo 仿真环境搭建
本文记录 Gazebo + PX4 SITL 仿真环境的基础启动流程，包括加载仓库世界、启动普通无人机、启动搭载 MID360 的无人机，以及将 MID360 点云桥接到 ROS 2。 一、启动 Gazebo 世界 打开第一个终端，进入 PX4 工程并加载 Gazebo 环境： 123cd ~/PX4-Autopilotsource build/px4_sitl_default/rootfs/gz_env.shgz sim -r Tools/simulation/gz/worlds/warehouse_wo...
Gazebo 仿真中跑通 PX4 + MID360 + FAST-LIO2 + EGO-Planner 完整链路
本文记录一条已经跑通的仿真链路，并重点说明一键启动脚本的用法： 123456Gazebo + PX4 SITL -> MID360-like LiDAR + IMU -> FAST-LIO2 -> EGO-Planner -> MAVROS -> PX4 Offboard 最终效果：执行 start_sim_px4_mid360_fastlio_ego.sh start 后，发送目标点，再切 OFFBOARD 并解锁，无人机即可按 EGO-Planner 规划轨迹飞行。...
EGO-Planner ROS2 + MAVROS + PX4 完整教程：从仿真规划到 Offboard 桥接
前言 本文把两条链路合在一起： 1Mid-360S -> FAST-LIO2 -> EGO-Planner -> MAVROS -> PX4 Offboard 目标分三步： 先跑通 EGO-Planner 官方仿真。 再接入 Mid-360S + FAST-LIO2，只在 RViz 中看规划。 最后把 /drone_0_planning/pos_cmd 桥接到 MAVROS Offboard setpoint。 第一次真机测试不要装桨。先看 setpoint，再切 Offboar...