Gazebo 仿真环境搭建
本文记录 Gazebo + PX4 SITL 仿真环境的基础启动流程，包括加载仓库世界、启动普通无人机、启动搭载 MID360 的无人机，以及将 MID360 点云桥接到 ROS 2。 一、启动 Gazebo 世界打开第一个终端，进入 PX4 工程并加载 Gazebo 环境： 123cd ~/PX4-Autopilotsource build/px4_sitl_default/rootfs/gz_env.shgz sim -r Tools/simulation/gz/worlds/warehouse_world.sdf 该命令会启动 warehouse_world 仓库仿真场景。 二、启动普通无人机打开第二个终端，启动带下视相机的 X500 无人机： 12345678cd ~/PX4-AutopilotPX4_GZ_STANDALONE=1 \PX4_GZ_WORLD=warehouse_world \PX4_SYS_AUTOSTART=4014 \PX4_SIM_MODEL=gz_x500_mono_cam_down \PX4_GZ_MODEL_POSE="0,...
OpenVINS搭建与测试
环境 系统：Ubuntu 22.04 ROS2：Humble 源码仓库：https://github.com/dreamer198/open_vins.git 源码下载123mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/dreamer198/open_vins.git 依赖安装12345678910source /opt/ros/humble/setup.bashsudo apt-get updatesudo apt-get install -y \ libeigen3-dev \ libboost-all-dev \ libceres-dev \ python3-colcon-common-extensions \ ros-humble-ros2bag \ ros-humble-rosbag2* 编译进入工作空间根目录： 1cd ~/ros2_ws 直接使用 colcon build 可能会因为并行编译占用内存过高而卡死，建议限制并行度： 12MAKEFLAGS=&quo...
Gazebo 仿真中跑通 PX4 + MID360 + FAST-LIO2 + EGO-Planner 完整链路
本文记录一条已经跑通的仿真链路，并重点说明一键启动脚本的用法： 123456Gazebo + PX4 SITL -> MID360-like LiDAR + IMU -> FAST-LIO2 -> EGO-Planner -> MAVROS -> PX4 Offboard 最终效果：执行 start_sim_px4_mid360_fastlio_ego.sh start 后，发送目标点，再切 OFFBOARD 并解锁，无人机即可按 EGO-Planner 规划轨迹飞行。 一、环境与文件默认环境： 1234567Ubuntu 22.04ROS 2 HumbleGazebo HarmonicPX4-Autopilot SITLFAST_LIO_ROS2ego-planner-swarm ROS2MAVROS ROS2 默认路径： 组件 默认路径 PX4 ~/PX4-Autopilot FAST-LIO2 ~/fastlio_ws/src/FAST_LIO_ROS2 EGO-Planner ~/ros2_ws/src/...
EGO-Planner ROS2 + MAVROS + PX4 完整教程：从仿真规划到 Offboard 桥接
前言本文把两条链路合在一起： 1Mid-360S -> FAST-LIO2 -> EGO-Planner -> MAVROS -> PX4 Offboard 目标分三步： 先跑通 EGO-Planner 官方仿真。 再接入 Mid-360S + FAST-LIO2，只在 RViz 中看规划。 最后把 /drone_0_planning/pos_cmd 桥接到 MAVROS Offboard setpoint。 第一次真机测试不要装桨。先看 setpoint，再切 Offboard，最后才低高度短距离飞行。 一、整体链路完整链路如下： 12345678910Mid-360S -> livox_ros_driver2 -> FAST-LIO2 -> /Odometry + /cloud_registered -> EGO-Planner -> /drone_0_planning/pos_cmd -> ego_to_mavros -> /uav1/setpoint_raw/local ->...
Mid-360S + FAST-LIO2 + MAVROS + PX4 真机部署测试
前言前面已经完成了三件事： 机载电脑已经连上并启动 Mid-360S。 FAST-LIO2 已经成功运行，并输出 /Odometry。 机载电脑上已经运行 MAVROS，可以和 PX4 飞控通信。 下一步要做的事情，就是把 FAST-LIO2 的定位结果送进 PX4 的 EKF2，让 PX4 在没有 GPS 的室内也能得到稳定的本地位置估计，然后使用 Position 模式或 Offboard 模式实现悬停。 本文先跑通最实用的一条链路： 123456789Mid-360S -> livox_ros_driver2 -> FAST-LIO2 -> /Odometry -> external_odom_to_mavros -> /uav1/vision_pose/pose -> MAVROS -> PX4 EKF2 -> Position / Hold / Offboard 悬停 一、整体思路PX4 本身不直接订阅 ROS 2 的 /Odometry 话题。我们需要通过 MAVROS 把外部定位转换成 MAV...
使用 SSH 远控局域网中的其他电脑
前言在机器人调试、ROS 开发、服务器维护或多台 Ubuntu 电脑协同时，经常需要从一台电脑登录另一台电脑执行命令。 SSH（Secure Shell）可以让我们通过网络安全地登录远程终端。只要两台电脑在同一个局域网，并且被控电脑开启了 SSH 服务，就可以在本机终端中远程操作它。 一、准备本文约定： 12电脑 A：控制端，当前操作的电脑电脑 B：被控端，需要远程登录的电脑 使用 SSH 前需要确认： 两台电脑在同一个局域网内。 电脑 B 已安装并启动 SSH 服务。 电脑 A 能访问电脑 B 的 IP 地址。 已知道电脑 B 的用户名和登录密码。 在电脑 B 上查看用户名： 1whoami 查看局域网 IP： 1hostname -I 输出中类似 192.168.1.23、192.168.31.88、10.0.0.15 的地址，一般就是局域网 IP。 二、安装并启动 SSH 服务以下命令在电脑 B 上执行。 安装 openssh-server： 12sudo apt updatesudo apt install -y openssh-server 启动 SSH...
FAST-LIO2 从 0 跑通教程
前言前面已经跑通了 Mid-360S，接下来把 /livox/lidar 和 /livox/imu 接入 FAST-LIO2，实现实时激光惯性里程计和建图。 本文环境： 1234Ubuntu 22.04ROS 2 HumbleLivox Mid-360SFAST_LIO_ROS2 一、准备环境加载 ROS 2 Humble： 12source /opt/ros/humble/setup.bashecho $ROS_DISTRO 正常应输出： 1humble 安装依赖： 1234567891011sudo apt updatesudo apt install -y \ git \ cmake \ build-essential \ python3-colcon-common-extensions \ python3-rosdep \ libpcl-dev \ libeigen3-dev \ ros-humble-pcl-ros \ ros-humble-rviz2 如果没有初始化过 rosdep： 12sudo rosdep initrosdep up...
Mid-360S 使用教程
前言Livox Mid-360S 是一款常用于移动机器人、无人机、SLAM、建图和避障的 3D 激光雷达。它通过以太网输出数据，在 ROS 2 中通常配合 Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2 使用。 本文记录 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 下从硬件连接、网络配置、驱动安装到点云查看的完整流程。 一、硬件与网络准备1. 连接设备123Mid-360S ├── 电源：DC 9~27 V └── 网口：连接电脑网口或交换机 注意事项： 电脑和雷达必须在同一个网段。 多网卡电脑要确认使用的是连接雷达的有线网卡。 初次调试建议关闭防火墙，避免 UDP 数据被拦截。 1sudo ufw disable 查看网卡名称： 1ip addr 常见网卡名有 enp108s0、eno1、eth0 等。注意：ip addr 输出中接口名后面的冒号只是显示格式，命令里一般不要带这个冒号。 2. 配置电脑 IP电脑 IP 只需要满足两点： 和雷达 IP 在同一网段。 不与雷达或局域网中其他设备冲突。 例如雷达在 192.168.1.0...
Docker使用教程
前言Docker 是一种常用的容器化工具，可以把应用程序和运行环境打包到容器中，方便在不同机器上部署和运行。 镜像和容器的关系镜像可以理解为容器的模板，里面包含程序运行需要的代码、依赖和环境。镜像本身是静态的，不能直接运行。 容器是由镜像创建出来的运行实例。一个镜像可以创建多个容器，每个容器之间相互独立。 例如，使用 ubuntu 镜像可以创建一个 Ubuntu 容器： 1docker run -it ubuntu bash 可以简单理解为： 1镜像 -> 创建 -> 容器 平时使用 Docker 时，通常先拉取或构建镜像，然后基于镜像启动容器。 常用命令查看 Docker 系统信息1docker info docker info 用来查看当前 Docker 的整体运行状态，例如 Docker 版本、容器数量、镜像数量、存储目录、系统环境等。 这个命令通常用于检查 Docker 是否安装成功、Docker 服务是否正常启动。如果执行时提示无法连接 Docker daemon，可以检查 Docker 服务状态： 1sudo systemctl status doc...
YOPO-ROS2 运行指南
YOPO-ROS2 运行指南 项目地址：https://github.com/dreamer198/YOPO-ROS2.git 环境依赖 依赖 版本要求 ROS 2 Humble CUDA 12.6+ GCC/G++ 11 PyTorch 2.4.1+cu118 Eigen3, PCL, OpenCV, yaml-cpp 系统安装 一、构建1. 构建 Controller 工作空间1234cd ~/code/YOPO-ROS2/Controllersource /opt/ros/humble/setup.bashcolcon build --packages-select cmake_utils --symlink-installcolcon build 2. 构建 Simulator 工作空间123cd ~/code/YOPO-ROS2/Simulatorsource /opt/ros/humble/setup.bashcolcon build 3. 安装 YOPO Python 依赖12cd ~/code/YOPO-ROS2/...