Gazebo 仿真环境搭建
本文记录 Gazebo + PX4 SITL 仿真环境的基础启动流程，包括加载仓库世界、启动普通无人机、启动搭载 MID360 的无人机，以及将 MID360 点云桥接到 ROS 2。 一、启动 Gazebo 世界打开第一个终端，进入 PX4 工程并加载 Gazebo 环境： 123cd ~/PX4-Autopilotsource build/px4_sitl_default/rootfs/gz_env.shgz sim -r Tools/simulation/gz/worlds/warehouse_wo...
OpenVINS搭建与测试
环境 系统：Ubuntu 22.04 ROS2：Humble 源码仓库：https://github.com/dreamer198/open_vins.git 源码下载123mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/dreamer198/open_vins.git 依赖安装12345678910source /opt/ros/humble/setup.bashsudo apt-get updatesudo apt-...
Gazebo 仿真中跑通 PX4 + MID360 + FAST-LIO2 + EGO-Planner 完整链路
本文记录一条已经跑通的仿真链路，并重点说明一键启动脚本的用法： 123456Gazebo + PX4 SITL -> MID360-like LiDAR + IMU -> FAST-LIO2 -> EGO-Planner -> MAVROS -> PX4 Offboard 最终效果：执行 start_sim_px4_mid360_fastlio_ego.sh start 后，发送目标点，再切 OFFBOARD 并解锁，无人机即可按 EGO-Planner 规划轨迹飞行...
EGO-Planner ROS2 + MAVROS + PX4 完整教程：从仿真规划到 Offboard 桥接
前言本文把两条链路合在一起： 1Mid-360S -> FAST-LIO2 -> EGO-Planner -> MAVROS -> PX4 Offboard 目标分三步： 先跑通 EGO-Planner 官方仿真。 再接入 Mid-360S + FAST-LIO2，只在 RViz 中看规划。 最后把 /drone_0_planning/pos_cmd 桥接到 MAVROS Offboard setpoint。 第一次真机测试不要装桨。先看 setpoint，再切 Offboa...
Mid-360S + FAST-LIO2 + MAVROS + PX4 真机部署测试
前言前面已经完成了三件事： 机载电脑已经连上并启动 Mid-360S。 FAST-LIO2 已经成功运行，并输出 /Odometry。 机载电脑上已经运行 MAVROS，可以和 PX4 飞控通信。 下一步要做的事情，就是把 FAST-LIO2 的定位结果送进 PX4 的 EKF2，让 PX4 在没有 GPS 的室内也能得到稳定的本地位置估计，然后使用 Position 模式或 Offboard 模式实现悬停。 本文先跑通最实用的一条链路： 123456789Mid-360S -> livox_ro...
使用 SSH 远控局域网中的其他电脑
前言在机器人调试、ROS 开发、服务器维护或多台 Ubuntu 电脑协同时，经常需要从一台电脑登录另一台电脑执行命令。 SSH（Secure Shell）可以让我们通过网络安全地登录远程终端。只要两台电脑在同一个局域网，并且被控电脑开启了 SSH 服务，就可以在本机终端中远程操作它。 一、准备本文约定： 12电脑 A：控制端，当前操作的电脑电脑 B：被控端，需要远程登录的电脑 使用 SSH 前需要确认： 两台电脑在同一个局域网内。 电脑 B 已安装并启动 SSH 服务。 电脑 A 能访问电脑 B 的 ...
FAST-LIO2 从 0 跑通教程
前言前面已经跑通了 Mid-360S，接下来把 /livox/lidar 和 /livox/imu 接入 FAST-LIO2，实现实时激光惯性里程计和建图。 本文环境： 1234Ubuntu 22.04ROS 2 HumbleLivox Mid-360SFAST_LIO_ROS2 一、准备环境加载 ROS 2 Humble： 12source /opt/ros/humble/setup.bashecho $ROS_DISTRO 正常应输出： 1humble 安装依赖： 1234567891011su...
Mid-360S 使用教程
前言Livox Mid-360S 是一款常用于移动机器人、无人机、SLAM、建图和避障的 3D 激光雷达。它通过以太网输出数据，在 ROS 2 中通常配合 Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2 使用。 本文记录 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 下从硬件连接、网络配置、驱动安装到点云查看的完整流程。 一、硬件与网络准备1. 连接设备123Mid-360S ├── 电源：DC 9~27 V └── 网口：连接电脑网口或交换机 注意事项： 电脑和雷达必须在...
Docker使用教程
前言Docker 是一种常用的容器化工具，可以把应用程序和运行环境打包到容器中，方便在不同机器上部署和运行。 镜像和容器的关系镜像可以理解为容器的模板，里面包含程序运行需要的代码、依赖和环境。镜像本身是静态的，不能直接运行。 容器是由镜像创建出来的运行实例。一个镜像可以创建多个容器，每个容器之间相互独立。 例如，使用 ubuntu 镜像可以创建一个 Ubuntu 容器： 1docker run -it ubuntu bash 可以简单理解为： 1镜像 -> 创建 -> 容器 平时使用 Dock...
YOPO-ROS2 运行指南
YOPO-ROS2 运行指南 项目地址：https://github.com/dreamer198/YOPO-ROS2.git 环境依赖 依赖 版本要求 ROS 2 Humble CUDA 12.6+ GCC/G++ 11 PyTorch 2.4.1+cu118 Eigen3, PCL, OpenCV, yaml-cpp 系统安装 一、构建1. 构建 Controller 工作空间1234cd ~/code/YOPO-ROS2/Controllersource /...