本文记录 Gazebo + PX4 SITL 仿真环境的基础启动流程，包括加载仓库世界、启动普通无人机、启动搭载 MID360 的无人机，以及将 MID360 点云桥接到 ROS 2。

一、启动 Gazebo 世界

打开第一个终端，进入 PX4 工程并加载 Gazebo 环境：

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cd ~/PX4-Autopilot
source build/px4_sitl_default/rootfs/gz_env.sh
gz sim -r Tools/simulation/gz/worlds/warehouse_world.sdf

该命令会启动 warehouse_world 仓库仿真场景。

二、启动普通无人机

打开第二个终端，启动带下视相机的 X500 无人机：

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cd ~/PX4-Autopilot

PX4_GZ_STANDALONE=1 \
PX4_GZ_WORLD=warehouse_world \
PX4_SYS_AUTOSTART=4014 \
PX4_SIM_MODEL=gz_x500_mono_cam_down \
PX4_GZ_MODEL_POSE="0,0,0.2,0,0,0" \
./build/px4_sitl_default/bin/px4 -i 0

其中 PX4_GZ_STANDALONE=1 表示 Gazebo 已经单独启动，PX4 只负责加载模型并运行 SITL。

三、启动搭载 MID360 的无人机

如果需要激光雷达点云数据，改用搭载 MID360 的无人机模型：

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cd ~/PX4-Autopilot

PX4_GZ_STANDALONE=1 \
PX4_GZ_WORLD=warehouse_world \
PX4_GZ_MODELS=$PWD/Tools/simulation/gz/worlds \
PX4_GZ_WORLDS=$PWD/Tools/simulation/gz/worlds \
GZ_SIM_RESOURCE_PATH=$PWD/Tools/simulation/gz/worlds:$PWD/Tools/simulation/gz/models:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH \
PX4_SYS_AUTOSTART=4014 \
PX4_SIM_MODEL=gz_x500_mono_cam_down_mid360 \
PX4_GZ_MODEL_POSE="0,0,0.2,0,0,0" \
PX4_PARAM_NAV_DLL_ACT=0 \
./build/px4_sitl_default/bin/px4 -i 0

这里需要额外配置 PX4_GZ_MODELS、PX4_GZ_WORLDS 和 GZ_SIM_RESOURCE_PATH，确保 Gazebo 能找到自定义世界和模型资源。

四、桥接 MID360 点云

打开第三个终端，将 Gazebo 中的 MID360 点云桥接到 ROS 2：

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GZ_LIDAR_TOPIC=/world/warehouse_world/model/x500_mono_cam_down_mid360_0/link/lidar_sensor_link/sensor/lidar/scan/points

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge \
  "${GZ_LIDAR_TOPIC}@sensor_msgs/msg/PointCloud2[gz.msgs.PointCloudPacked" \
  --ros-args -r "${GZ_LIDAR_TOPIC}:=/mid360/points"

桥接成功后，ROS 2 中会得到点云话题：

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/mid360/points

可以用下面的命令确认话题是否正常发布：

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ros2 topic list | grep mid360
ros2 topic echo /mid360/points --once

五、启动顺序

推荐按下面的顺序启动：

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1. 启动 Gazebo 世界
2. 启动 PX4 SITL 无人机
3. 桥接 MID360 点云
4. 启动后续算法节点，例如 FAST-LIO2、EGO-Planner