OpenVINS搭建与测试

环境

系统：Ubuntu 22.04
ROS2：Humble
源码仓库：https://github.com/dreamer198/open_vins.git

源码下载

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mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/dreamer198/open_vins.git

依赖安装

source /opt/ros/humble/setup.bash

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
  libeigen3-dev \
  libboost-all-dev \
  libceres-dev \
  python3-colcon-common-extensions \
  ros-humble-ros2bag \
  ros-humble-rosbag2*

编译

进入工作空间根目录：

1	cd ~/ros2_ws

直接使用 colcon build 可能会因为并行编译占用内存过高而卡死，建议限制并行度：

1 2	MAKEFLAGS="-j8" CMAKE_BUILD_PARALLEL_LEVEL=1 \ colcon build --executor sequential --packages-select ov_core ov_init ov_msckf

如果在 Jetson Orin NX 上遇到 OpenCV 缺少 aruco 模块的问题，可以关闭 ArUco Tag 支持后重新编译：

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MAKEFLAGS="-j8" CMAKE_BUILD_PARALLEL_LEVEL=1 \
colcon build --executor sequential --packages-select ov_core ov_init ov_msckf \
  --cmake-args -DENABLE_ARUCO_TAGS=OFF

编译完成后加载环境：

1	source ~/ros2_ws/install/setup.bash

公开数据集测试

下载数据集

数据集下载地址：OpenVINS EuRoC 数据集说明

推荐先下载 Vicon Room 1 01，也就是 V1_01_easy。

运行测试

终端 1：启动 OpenVINS。

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cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch ov_msckf subscribe.launch.py config:=euroc_mav

终端 2：播放数据集。

1	ros2 bag play V1_01_easy

终端 3：打开 RViz2 可视化。

1	rviz2 -d ~/ros2_ws/src/open_vins/ov_msckf/launch/display_ros2.rviz

RealSense D455测试

启动相机

终端 1：发布双目红外图像和 IMU 数据。

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py \
  enable_color:=false \
  enable_depth:=false \
  enable_infra1:=true \
  enable_infra2:=true \
  enable_gyro:=true \
  enable_accel:=true \
  unite_imu_method:=1 \
  depth_module.infra_profile:=640,480,30 \
  gyro_fps:=200 \
  accel_fps:=200

可以通过 rqt 查看红外图像中是否有红外斑点。如果有，关闭相机发射器：

1	ros2 param set /camera/camera depth_module.emitter_enabled 0

启动 OpenVINS

终端 2：运行 D455 配置。

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cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch ov_msckf d455.launch.py enable_rviz:=true enable_mavros:=true

常见问题

编译卡死：降低 MAKEFLAGS 或 CMAKE_BUILD_PARALLEL_LEVEL。
Jetson 缺少 aruco：编译时添加 --cmake-args -DENABLE_ARUCO_TAGS=OFF。
红外图像有斑点：关闭 depth_module.emitter_enabled。