RealSense D435i安装与使用教程

前言

Intel RealSense D435i 是一款带 IMU 的深度相机，常用于 SLAM、VIO、视觉导航等任务。本文记录在 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 环境下的安装、启动和常见问题处理。

一、安装驱动

1. 添加软件源

# 添加 GPG key
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys FB0B24895113F120
sudo apt-key export FB0B24895113F120 | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/trusted.gpg.d/librealsense.gpg

# 添加 RealSense 软件源
echo 'deb [signed-by=/etc/apt/trusted.gpg.d/librealsense.gpg] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo jammy main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list

2. 安装 librealsense

1 2	sudo apt update sudo apt install -y librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg

3. 安装 ROS2 驱动包

1	sudo apt install -y ros-humble-realsense2-camera

4. 验证安装

连接相机后运行：

1	realsense-viewer

如果可以看到相机图像和 IMU 数据，说明驱动安装成功。

更详细的驱动安装说明可参考：CSDN教程

二、ROS2 启动方式

VIO 常用配置：双目红外 + IMU

适合 VINS-Fusion、OpenVINS 等视觉惯性算法：

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py \
  enable_color:=false \
  enable_depth:=false \
  enable_infra1:=true \
  enable_infra2:=true \
  enable_accel:=true \
  enable_gyro:=true \
  unite_imu_method:=2 \
  gyro_fps:=200 \
  depth_module.infra_profile:=640,480,30

RGB-D 配置

适合需要彩色图像和深度图像的任务：

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py \
  enable_color:=true \
  enable_depth:=true \
  enable_infra1:=false \
  enable_infra2:=false \
  enable_accel:=false \
  enable_gyro:=false

默认配置

不指定参数时，使用驱动默认配置：

1	ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

三、常用参数

参数	说明	常用值
`enable_color`	是否启用彩色相机	`true` / `false`
`enable_depth`	是否启用深度相机	`true` / `false`
`enable_infra1`	是否启用左红外相机	`true` / `false`
`enable_infra2`	是否启用右红外相机	`true` / `false`
`enable_accel`	是否启用加速度计	`true` / `false`
`enable_gyro`	是否启用陀螺仪	`true` / `false`
`unite_imu_method`	IMU 融合方式：`0` 不融合，`1` 线性插值，`2` 拷贝	`2`
`gyro_fps`	陀螺仪采样率	`200`
`accel_fps`	加速度计采样率	`200`
`depth_module.infra_profile`	红外图像分辨率和帧率	`640,480,30`

四、运行时设置

关闭激光发射器

室外 VIO 或被动双目场景中，通常需要关闭激光投影器：

1	ros2 param set /camera/camera depth_module.emitter_enabled 0

查看可用参数

1	ros2 param list /camera/camera

修改参数

1	ros2 param set /camera/camera <参数名> <参数值>

五、常用话题

相机启动后，常用话题如下：

话题名	消息类型	说明
`/camera/infra1/image_raw`	`sensor_msgs/msg/Image`	左红外图像
`/camera/infra2/image_raw`	`sensor_msgs/msg/Image`	右红外图像
`/camera/color/image_raw`	`sensor_msgs/msg/Image`	彩色图像
`/camera/depth/image_rect_raw`	`sensor_msgs/msg/Image`	深度图像
`/camera/accel/sample`	`sensor_msgs/msg/Imu`	加速度计数据
`/camera/gyro/sample`	`sensor_msgs/msg/Imu`	陀螺仪数据
`/camera/imu`	`sensor_msgs/msg/Imu`	融合后的 IMU 数据

六、RViz2 可视化

启动 RViz2：

rviz2

常用显示项：

Image：查看红外图像、彩色图像
PointCloud2：查看点云，需要启用深度相机
TF：查看相机坐标系关系

七、性能优化

按需开启数据流，不用的彩色、深度或红外数据可以关闭。
适当降低分辨率和帧率，减少 USB 带宽和 CPU 占用。
VIO 场景建议设置 unite_imu_method:=2，使用融合后的 IMU 话题。
室外或被动双目场景建议关闭激光发射器。

八、常见问题

1. 相机无法识别

检查 USB 连接和设备识别情况：

1 2	lsusb \| grep Intel realsense-viewer

优先使用 USB 3.0 接口，并避免通过低质量扩展坞连接。

2. ROS2 无法启动相机

检查 RealSense 相关包是否已安装：

1	dpkg -l \| grep realsense

必要时重新安装 ROS2 驱动包：

1	sudo apt install --reinstall ros-humble-realsense2-camera

3. IMU 数据不同步

启动时加入：

1	unite_imu_method:=2

然后重启相机节点。

4. 帧率不稳定

常见原因是 USB 带宽不足。可以尝试：

使用 USB 3.0 接口
降低图像分辨率
降低帧率
关闭暂时不用的数据流