前言

Livox Mid-360S 是一款常用于移动机器人、无人机、SLAM、建图和避障的 3D 激光雷达。它通过以太网输出数据，在 ROS 2 中通常配合 Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2 使用。

本文记录 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 下从硬件连接、网络配置、驱动安装到点云查看的完整流程。

一、硬件与网络准备

1. 连接设备

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Mid-360S
  ├── 电源：DC 9~27 V
  └── 网口：连接电脑网口或交换机

注意事项：

  • 电脑和雷达必须在同一个网段。
  • 多网卡电脑要确认使用的是连接雷达的有线网卡。
  • 初次调试建议关闭防火墙，避免 UDP 数据被拦截。
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sudo ufw disable

查看网卡名称：

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ip addr

常见网卡名有 enp108s0、eno1、eth0 等。注意：ip addr 输出中接口名后面的冒号只是显示格式，命令里一般不要带这个冒号。

2. 配置电脑 IP

电脑 IP 只需要满足两点：

  • 和雷达 IP 在同一网段。
  • 不与雷达或局域网中其他设备冲突。

例如雷达在 192.168.1.0/24 网段，可以把电脑网卡设置为 192.168.1.5：

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sudo ip addr add 192.168.1.5/24 dev enp108s0
sudo ip link set enp108s0 up

其中 enp108s0 需要替换为自己的有线网卡名。

3. 确认雷达 IP

如果已经知道雷达 IP，直接跳到下一步。否则可以通过以下方式获取：

  1. 看设备标签、说明书或出厂配置文档。
  2. 用官方的 Livox 工具在同网段内发现设备。
  3. 使用 Mid-360 协议中的广播发现功能获取 lidar_ip 和 cmd_port。

确认网络连通：

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ping 192.168.1.100

如果 ping 不通，优先检查电源、网线、网卡名、电脑 IP 和雷达 IP 是否正确。

二、安装 SDK 与 ROS 驱动

1. 安装 Livox-SDK2

Livox-SDK2 是 Livox 雷达的底层通信 SDK，livox_ros_driver2 编译时需要依赖它。

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sudo apt update
sudo apt install -y git cmake build-essential
mkdir -p ~/code
cd ~/code
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2
mkdir -p build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

如果运行时报找不到动态库，将 /usr/local/lib 加入环境变量：

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echo 'export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 安装 livox_ros_driver2

创建工作空间并编译：

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mkdir -p ~/livox_ws/src
cd ~/livox_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
cd ~/livox_ws/src/livox_ros_driver2
source /opt/ros/humble/setup.bash
./build.sh humble

加载 ROS 2 工作空间：

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cd ~/livox_ws
source install/setup.bash

也可以写入 ~/.bashrc：

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echo 'source ~/livox_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

三、修改 Mid-360S 配置

进入驱动配置目录：

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cd ~/livox_ws/src/livox_ros_driver2/config
ls

通常会看到 MID360_config.json、HAP_config.json、mixed_HAP_MID360_config.json 等文件。Mid-360S 可以按 Mid-360 系列流程配置；如果驱动版本提供了 MID360S_config.json 或 MID360s_config.json，优先使用对应文件。

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gedit MID360s_config.json

重点检查：

字段 含义
host_ip 电脑有线网卡 IP，例如 192.168.1.5
lidar_configs[].ip 雷达 IP，例如 192.168.1.100
pcl_data_type 点云数据类型，常用 1
pattern_mode 扫描模式，常用 0，表示非重复扫描
extrinsic_parameter Livox 驱动层外参，不等同于 ROS TF

示例配置片段：

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{
  "MID360s": {
    "lidar_net_info": {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info": [
      {
        "host_ip": "192.168.1.5",
        "cmd_data_port": 56101,
        "push_msg_port": 56201,
        "point_data_port": 56301,
        "imu_data_port": 56401,
        "log_data_port": 56501
      }
    ]
  },
  "lidar_configs": [
    {
      "ip": "192.168.1.100",
      "pcl_data_type": 1,
      "pattern_mode": 0,
      "extrinsic_parameter": {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

extrinsic_parameter 的建议用法：

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只验证通信：保持全 0
让驱动直接输出补偿后的点云：在 json 中设置外参
让 ROS 系统知道雷达和机体的坐标关系：发布 TF 或在算法中设置外参

不要在 MID360s_config.json、TF 和 SLAM 配置里重复补偿同一个安装角度。

如果修改源码目录中的配置后没有生效，可能是运行时加载了 install 目录中的旧配置。建议重新编译并使用软链接安装：

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cd ~/livox_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

四、启动与验证

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cd ~/livox_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

1. 启动 RViz 查看点云

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ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

如果有 Mid-360S 专用 launch 文件，则使用对应文件名：

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ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360s_launch.py

只查看雷达原始坐标系下的点云时，RViz 的 Fixed Frame 通常设置为：

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livox_frame

2. 只启动数据发布节点

如果不需要打开 RViz，可以启动消息发布 launch：

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ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360s_launch.py

具体文件名以 launch_ROS2 目录中的实际内容为准。

3. 查看 ROS 2 话题

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ros2 topic list

常见话题：

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/livox/lidar
/livox/imu
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ros2 topic info /livox/lidar
ros2 topic info /livox/imu
ros2 topic hz /livox/lidar
ros2 topic hz /livox/imu

如果 /livox/lidar 是 sensor_msgs/msg/PointCloud2，通常可以直接给 RViz、SLAM、建图或避障算法使用。

4. 录制 rosbag

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mkdir -p ~/bags
cd ~/bags
ros2 bag record /livox/lidar /livox/imu

播放 rosbag：

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ros2 bag play <bag目录>

如需录制所有话题：

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ros2 bag record -a

五、接入算法时需要确认什么

Mid-360S 常用于 FAST-LIO、LIO-SAM、VINS、YOPO 等感知或定位模块。接入算法时重点检查三件事。

1. 话题名称

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pointCloudTopic: "/livox/lidar"
imuTopic: "/livox/imu"

2. 坐标系

驱动默认 frame 常见为：

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livox_frame

如果算法使用 base_link、body、camera_init 等坐标系，需要让 TF、算法配置和消息中的 frame_id 保持一致。

3. 外参位置

三类外参作用不同，不要混用：

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MID360s_config.json / extrinsic_parameter
  -> 影响驱动发布出来的点云坐标
  -> 不会发布 ROS TF

ROS TF / static_transform_publisher / robot_state_publisher
  -> 描述 ROS 坐标系之间的关系
  -> RViz 和部分算法会按 TF 做坐标变换

SLAM / 控制算法中的 extrinsic_T、extrinsic_R
  -> 算法内部使用的雷达到机体或雷达到 IMU 外参

如果雷达前倾 30 度、安装在机体上方 10 cm，可以选择下面两种方式之一。

方式一：在 json 中设置 extrinsic_parameter，让驱动直接输出补偿后的点云：

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"extrinsic_parameter": {
  "roll": 0.0,
  "pitch": -30.0,
  "yaw": 0.0,
  "x": 0,
  "y": 0,
  "z": 100
}

方式二：保持 json 外参为 0，单独发布静态 TF：

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ros2 run tf2_ros static_transform_publisher \
  --x 0 --y 0 --z 0.10 \
  --roll 0 --pitch -0.5236 --yaw 0 \
  --frame-id base_link \
  --child-frame-id livox_frame

然后将 RViz 的 Fixed Frame 设置为：

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base_link

调试阶段可以先在算法中使用零外参：

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extrinsic_T: [0.0, 0.0, 0.0]
extrinsic_R: [1.0, 0.0, 0.0,
              0.0, 1.0, 0.0,
              0.0, 0.0, 1.0]

实际运行 SLAM 或控制算法时，再根据安装位置修改。核心原则是：同一个角度或位移只补偿一次。

六、常见问题

1. ping 不通雷达

  • 检查雷达电源和网线。
  • 确认电脑 IP 和雷达 IP 在同一网段。
  • 确认命令里使用的是正确网卡名。
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ip addr

必要时重新配置电脑网卡：

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sudo ip addr flush dev enp108s0
sudo ip addr add 192.168.1.5/24 dev enp108s0
sudo ip link set enp108s0 up

2. 编译时报找不到 Livox-SDK2

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ls /usr/local/lib | grep livox
ls /usr/local/include | grep livox

如果没有结果，重新安装 SDK：

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cd ~/code/Livox-SDK2/build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

3. 运行时报找不到动态库

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error while loading shared libraries: liblivox_lidar_sdk_shared.so
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echo 'export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. RViz 打开后没有点云

  • 只看原始点云时，Fixed Frame 设为 livox_frame。
  • 通过 TF 看机体系点云时，Fixed Frame 设为 base_link。
  • 确认 /livox/lidar 存在，并且有发布频率。
  • 确认 host_ip 是电脑网卡 IP，lidar_configs[].ip 是雷达 IP。
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ros2 topic list
ros2 topic hz /livox/lidar

5. 改了 json 外参后点云没有变化或还是歪

先确认修改的是实际加载的配置文件：

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grep -n "user_config_path" ~/livox_ws/src/livox_ros_driver2/launch_ROS2/*.py

然后重新编译并加载环境：

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cd ~/livox_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

如果通过 TF 查看点云，检查 TF 是否存在：

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ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link livox_frame

6. 点云很卡

打开对应 launch 文件，适当降低 publish_freq：

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{"publish_freq": 5.0}

7. 多雷达时无法区分话题

可以启用 multi_topic，让不同雷达发布到独立话题。配置思路：

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multi_topic = 1
每个雷达配置不同的 lidar_ip
必要时给每个雷达配置不同网段或不同网卡

参考资料

总结

Mid-360S 的基本使用流程可以概括为：

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连接电源和网线
  -> 配置电脑网卡 IP
  -> 安装 Livox-SDK2
  -> 编译 livox_ros_driver2
  -> 修改 json 中的 host_ip 和 lidar_configs[].ip
  -> ros2 launch 启动
  -> RViz 查看点云或录制 rosbag

接入 SLAM 或机器人系统时，重点关注点云话题、IMU 话题、frame_id 和雷达到机体外参。MID360s_config.json 中的 extrinsic_parameter 会影响驱动输出点云，但它不是 ROS TF。