RealSense D435i安装与使用教程
前言 Intel RealSense D435i 是一款带 IMU 的深度相机，常用于 SLAM、VIO、视觉导航等任务。本文记录在 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 环境下的安装、启动和常见问题处理。 一、安装驱动 1. 添加软件源 123456# 添加 GPG keysudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys FB0B24895113F120sudo apt-key export FB0B24895113F...
PX4与Gazebo Harmonic仿真学习
环境安装 PX4源码中自带Gazebo仿真器，因此只需要下载PX4源码即可： 1git clone git@github.com:dreamer198/PX4-Autopilot.git --recursive 命令中的 --recursive 表示同时下载子模块。 基本使用 启动仿真 进入PX4目录并编译启动仿真： 12cd /path/to/PX4-Autopilotmake px4_sitl gz_x500 这会编译并启动x500无人机模型。 其他常用模型： 12make px4_sitl gz_x50...
《动手学强化学习》阅读笔记
本文是《动手学强化学习》一书的学习笔记，记录了强化学习的基础概念、关键算法与理论框架。力求结构清晰、概念到位，便于入门与复习。 第一章 强化学习基础 什么是强化学习？ 强化学习（Reinforcement Learning, RL）是一种实现序贯决策的机器学习方法，智能体通过与环境交互、获取奖励信号，不断改进策略以实现长期目标。 环境与随机性 用于决策任务的环境是一个动态的随机过程：未来状态的分布由当前状态与智能体选择的动作共同决定。每次状态转移包含两类随机性： 动作选择的随机性（策略的随机性） 环境状态...
Mesh 自组网搭建指南
本文记录 Mesh 自组网的完整配置流程，主要用于无人机集群通信场景。通过配置 Mesh 网络，可以实现多台设备在没有路由器的情况下组成局域网，进行数据传输和通信。 什么是 Mesh 网络 Mesh 网络（网状网络）是一种无线网络拓扑结构，每个节点都可以作为数据的中继点，使网络覆盖范围更广、稳定性更强。在无人机集群场景中，Mesh 网络可以实现： 去中心化通信：无需依赖单一接入点 动态路由：节点可以自动寻找最佳通信路径 高可靠性：单个节点故障不影响整体网络 配置流程 1. 初始网络配置 首先需要将电脑配...
PX4+Gazebo+MAVROS+Onboard 多机仿真与实测启动指南
概述 本文整理了使用 PX4 + Gazebo + MAVROS + Onboard 控制程序进行单机与多机仿真，以及对应的实测（真实飞控硬件）启动命令与注意事项。适合快速搭建与验证多机集群控制链路。包含四种场景： 单机仿真 多机仿真（PX4 SITL 多实例） 单机实测（连接真实飞控） 多机实测（多块飞控 + 多机载电脑） 环境说明 PX4 版本：SITL，使用 px4_sitl_default 构建。 Gazebo：使用 PX4 官方支持的 Gazebo (可能是 classic 或 Garden，...
Jetson Orin NX 系统烧录全流程（SDK Manager）
适用机型：Jetson Orin NX（其它 Jetson 机型流程类似）。使用 NVIDIA 官方 Jetson SDK Manager 完成系统镜像烧录与驱动安装。 一、准备工作 一台运行 Ubuntu 20.04/22.04 的电脑（建议 20.04/22.04，x86_64） USB Type‑C 数据线（支持数据传输） Jetson SDK Manager（NVIDIA 官方工具） Jetson Orin NX 开发板、12V 供电与显示器（HDMI/DP） 软件下载： SDK Mana...
ROS 2 Humble + PX4 仿真 + MAVROS 环境搭建指南
本文记录在 Jetson Orin NX 上，从系统准备到 ROS 2 Humble、PX4 仿真与 MAVROS 的完整环境搭建的可复制流程，并列出常见问题与排查方法。力求做到：结构清晰、命令可直接粘贴、出现异常可快速定位。 环境信息 硬件：Jetson Orin NX 开发板 系统：Ubuntu 22.04（JetPack 对应版本） 推荐辅助工具 Firefox（ARM 设备上更稳定）： 下载地址：https://github.com/dreamer198/firefox ToDesk（远...
从本地文件夹到 GitHub 新仓库：一步步推送指南
这篇文章记录如何把“本地已有代码文件夹”推送到一个全新的 GitHub 仓库。默认假设：你本地已经有一个项目文件夹，但 GitHub 上还没有对应的远程仓库。 前置条件 已安装 Git（Linux） 拥有 GitHub 账号 可选：安装 GitHub CLI（gh）以命令行创建仓库 12# 查看 Git 版本（确认已安装）git --version 一、初始化本地仓库并做首个提交 进入项目文件夹 1cd /path/to/your-project 初始化 Git 仓库 1git init 设置用...
ROS2 自定义消息接口
ROS2 自定义消息接口：五步完成（含无人机集群示例） 本文以无人机（UAV）集群通信为例，从零开始完成 ROS 2 自定义消息接口（topic/message）的创建、编译、验证与使用。最终会得到一个接口包 onboard_msgs，内含两类消息：OnboardCommand 与 OnboardState。 适用环境（示例命令为 Linux + bash）： ROS 2 Humble 已创建工作空间 ~/ros2_ws 并包含 src 目录 构建工具：colcon；构建类型：ament_cmake 五...
博客搭建过程记录
博客搭建过程记录（Hexo + Butterfly）从动机、搭建、美化到部署与后续维护 本文是对个人博客搭建与日常维护流程的系统整理，方便后续复盘与迁移到其它设备。内容包括动机、框架选择、主题美化、部署策略、写作流程、常用命令以及潜在问题展望。 1. 搭建的目的 本科阶段就有“做一个属于自己的网站 / 知识库”的想法，但迟迟没有行动。求职阶段回顾过去：学了很多，也似乎留不下系统沉淀。于是决定用博客持续记录——聚焦于学习轨迹、踩坑经验、与阶段性总结。 2. 总体搭建用时与感受 网上教程非常多，原本担心复杂度...
