使用 SSH 远控局域网中的其他电脑
前言在机器人调试、ROS 开发、服务器维护或多台 Ubuntu 电脑协同时，经常需要从一台电脑登录另一台电脑执行命令。 SSH（Secure Shell）可以让我们通过网络安全地登录远程终端。只要两台电脑在同一个局域网，并且被控电脑开启了 SSH 服务，就可以在本机终端中远程操作它。 一、准备本文约定： 12电脑 A：控制端，当前操作的电脑电脑 B：被控端，需要远程登录的电脑 使用 SSH 前需要确认： 两台电脑在同一个局域网内。 电脑 B 已安装并启动 SSH 服务。 电脑 A 能访问电脑 B 的 ...
FAST-LIO2 从 0 跑通教程
前言前面已经跑通了 Mid-360S，接下来把 /livox/lidar 和 /livox/imu 接入 FAST-LIO2，实现实时激光惯性里程计和建图。 本文环境： 1234Ubuntu 22.04ROS 2 HumbleLivox Mid-360SFAST_LIO_ROS2 一、准备环境加载 ROS 2 Humble： 12source /opt/ros/humble/setup.bashecho $ROS_DISTRO 正常应输出： 1humble 安装依赖： 1234567891011su...
Mid-360S 使用教程
前言Livox Mid-360S 是一款常用于移动机器人、无人机、SLAM、建图和避障的 3D 激光雷达。它通过以太网输出数据，在 ROS 2 中通常配合 Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2 使用。 本文记录 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 下从硬件连接、网络配置、驱动安装到点云查看的完整流程。 一、硬件与网络准备1. 连接设备123Mid-360S ├── 电源：DC 9~27 V └── 网口：连接电脑网口或交换机 注意事项： 电脑和雷达必须在...
Docker使用教程
前言Docker 是日常开发里很常用的容器工具，可以把程序和运行环境打包在一起，减少“换台机器就跑不起来”的问题。 这篇文章先整理 Docker 的基本概念和常用命令，再给出一个 ROS Noetic 图形化容器的实际示例，方便后续继续搭建自己的仿真环境。 一、先理解镜像和容器可以先把两者理解成下面这个关系： 1镜像 -> 创建 -> 容器 镜像（Image）：一个静态模板，里面包含程序代码、依赖库和运行环境。 容器（Container）：由镜像创建出来的运行实例，可以直接启动和使用。 ...
YOPO-ROS2 运行指南
YOPO-ROS2 运行指南 项目地址：https://github.com/dreamer198/YOPO-ROS2.git 环境依赖 依赖 版本要求 ROS 2 Humble CUDA 12.6+ GCC/G++ 11 PyTorch 2.4.1+cu118 Eigen3, PCL, OpenCV, yaml-cpp 系统安装 一、构建1. 构建 Controller 工作空间1234cd ~/code/YOPO-ROS2/Controllersource /...
Gazebo仿真环境中的无人机视觉定位测试
前言本文记录在自定义的Gazebo仿真环境（赤壁场景）中，通过图像匹配技术实现无人机定位的测试过程。主要涉及PX4无人机仿真、ROS2话题桥接、MAVROS控制以及基于图像重定位的视觉定位系统。 系统架构整个测试系统包含以下组件： Gazebo仿真环境：赤壁自定义场景 PX4无人机：搭载下视单目相机的x500模型 ROS2桥接：连接Gazebo和ROS2生态系统 MAVROS：实现无人机控制 视觉定位系统：基于图像匹配的定位服务 环境准备版本兼容性说明 重要：ROS2 Humble与Gazebo Harm...
VINS-Fusion环境搭建与使用
前言VINS-Fusion是一款优秀的视觉惯性导航系统（VIO），支持多种相机配置（单目、双目、RGB-D等）和GPS融合。本文记录在ROS2环境下的搭建与使用过程。 参考教程详细的安装步骤可以参考：CSDN教程 环境搭建依赖安装12345678sudo apt updatesudo apt install -y \ ros-humble-cv-bridge \ ros-humble-tf2-ros \ ros-humble-pcl-conversions \ ros-humble-n...
RealSense D435i安装与使用教程
前言Intel RealSense D435i 是一款带 IMU 的深度相机，常用于 SLAM、VIO、视觉导航等任务。本文记录在 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 环境下的安装、启动和常见问题处理。 一、安装驱动1. 添加软件源123456# 添加 GPG keysudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys FB0B24895113F120sudo apt-key export FB0B24895113F120...
PX4与Gazebo Harmonic仿真学习
环境安装PX4源码中自带Gazebo仿真器，因此只需要下载PX4源码即可： 1git clone git@github.com:dreamer198/PX4-Autopilot.git --recursive 命令中的 --recursive 表示同时下载子模块。 基本使用启动仿真进入PX4目录并编译启动仿真： 12cd /path/to/PX4-Autopilotmake px4_sitl gz_x500 这会编译并启动x500无人机模型。 其他常用模型： 12make px4_sitl gz_x500...
《动手学强化学习》阅读笔记
本文是《动手学强化学习》一书的学习笔记，记录了强化学习的基础概念、关键算法与理论框架。力求结构清晰、概念到位，便于入门与复习。 第一章 强化学习基础什么是强化学习？强化学习（Reinforcement Learning, RL）是一种实现序贯决策的机器学习方法，智能体通过与环境交互、获取奖励信号，不断改进策略以实现长期目标。 环境与随机性用于决策任务的环境是一个动态的随机过程：未来状态的分布由当前状态与智能体选择的动作共同决定。每次状态转移包含两类随机性： 动作选择的随机性（策略的随机性） 环境状态转移...