Dreamer Island

本文记录一条已经跑通的仿真链路，并重点说明一键启动脚本的用法： 123456Gazebo + PX4 SITL -> MID360-like LiDAR + IMU -> FAST-LIO2 -> EGO-Planner -> MAVROS -> PX4 Offboard 最终效果：执行 start_sim_px4_mid360_fastlio_ego.sh start 后，发送目标点，再切 OFFBOARD 并解锁，无人机即可按 EGO-Planner 规划轨迹飞行。...

前言 本文把两条链路合在一起： 1Mid-360S -> FAST-LIO2 -> EGO-Planner -> MAVROS -> PX4 Offboard 目标分三步： 先跑通 EGO-Planner 官方仿真。 再接入 Mid-360S + FAST-LIO2，只在 RViz 中看规划。 最后把 /drone_0_planning/pos_cmd 桥接到 MAVROS Offboard setpoint。 第一次真机测试不要装桨。先看 setpoint，再切 Offboar...

前言 前面已经完成了三件事： 机载电脑已经连上并启动 Mid-360S。 FAST-LIO2 已经成功运行，并输出 /Odometry。 机载电脑上已经运行 MAVROS，可以和 PX4 飞控通信。 下一步要做的事情，就是把 FAST-LIO2 的定位结果送进 PX4 的 EKF2，让 PX4 在没有 GPS 的室内也能得到稳定的本地位置估计，然后使用 Position 模式或 Offboard 模式实现悬停。 本文先跑通最实用的一条链路： 123456789Mid-360S -> livox_r...

前言 在机器人调试、ROS 开发、服务器维护或多台 Ubuntu 电脑协同时，经常需要从一台电脑登录另一台电脑执行命令。 SSH（Secure Shell）可以让我们通过网络安全地登录远程终端。只要两台电脑在同一个局域网，并且被控电脑开启了 SSH 服务，就可以在本机终端中远程操作它。 一、准备 本文约定： 12电脑 A：控制端，当前操作的电脑电脑 B：被控端，需要远程登录的电脑 使用 SSH 前需要确认： 两台电脑在同一个局域网内。 电脑 B 已安装并启动 SSH 服务。 电脑 A 能访问电脑 B 的 ...

前言 前面已经跑通了 Mid-360S，接下来把 /livox/lidar 和 /livox/imu 接入 FAST-LIO2，实现实时激光惯性里程计和建图。 本文环境： 1234Ubuntu 22.04ROS 2 HumbleLivox Mid-360SFAST_LIO_ROS2 一、准备环境 加载 ROS 2 Humble： 12source /opt/ros/humble/setup.bashecho $ROS_DISTRO 正常应输出： 1humble 安装依赖： 1234567891011sudo...

前言 Livox Mid-360S 是一款常用于移动机器人、无人机、SLAM、建图和避障的 3D 激光雷达。它通过以太网输出数据，在 ROS 2 中通常配合 Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2 使用。 本文记录 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 下从硬件连接、网络配置、驱动安装到点云查看的完整流程。 一、硬件与网络准备 1. 连接设备 123Mid-360S ├── 电源：DC 9~27 V └── 网口：连接电脑网口或交换机 注意事项： 电脑和雷达必须...

前言 Docker 是日常开发里很常用的容器工具，可以把程序和运行环境打包在一起，减少“换台机器就跑不起来”的问题。 这篇文章先整理 Docker 的基本概念和常用命令，再给出一个 ROS Noetic 图形化容器的实际示例，方便后续继续搭建自己的仿真环境。 一、先理解镜像和容器 可以先把两者理解成下面这个关系： 1镜像 -> 创建 -> 容器 镜像（Image）：一个静态模板，里面包含程序代码、依赖库和运行环境。 容器（Container）：由镜像创建出来的运行实例，可以直接启动和使用。 ...

YOPO-ROS2 运行指南 项目地址：https://github.com/dreamer198/YOPO-ROS2.git 环境依赖 依赖 版本要求 ROS 2 Humble CUDA 12.6+ GCC/G++ 11 PyTorch 2.4.1+cu118 Eigen3, PCL, OpenCV, yaml-cpp 系统安装 一、构建 1. 构建 Controller 工作空间 1234cd ~/code/YOPO-ROS2/Controllersource /...

前言 本文记录在自定义的Gazebo仿真环境（赤壁场景）中，通过图像匹配技术实现无人机定位的测试过程。主要涉及PX4无人机仿真、ROS2话题桥接、MAVROS控制以及基于图像重定位的视觉定位系统。 系统架构 整个测试系统包含以下组件： Gazebo仿真环境：赤壁自定义场景 PX4无人机：搭载下视单目相机的x500模型 ROS2桥接：连接Gazebo和ROS2生态系统 MAVROS：实现无人机控制 视觉定位系统：基于图像匹配的定位服务 环境准备 版本兼容性说明 重要：ROS2 Humble与Gazebo ...

前言 VINS-Fusion是一款优秀的视觉惯性导航系统（VIO），支持多种相机配置（单目、双目、RGB-D等）和GPS融合。本文记录在ROS2环境下的搭建与使用过程。 参考教程 详细的安装步骤可以参考：CSDN教程 环境搭建 依赖安装 12345678sudo apt updatesudo apt install -y \ ros-humble-cv-bridge \ ros-humble-tf2-ros \ ros-humble-pcl-conversions \ ros-humb...