前言

在机器人调试、ROS 开发、服务器维护或多台 Ubuntu 电脑协同时，经常需要从一台电脑登录另一台电脑执行命令。

SSH（Secure Shell）可以让我们通过网络安全地登录远程终端。只要两台电脑在同一个局域网，并且被控电脑开启了 SSH 服务，就可以在本机终端中远程操作它。

一、准备

本文约定：

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电脑 A：控制端，当前操作的电脑
电脑 B：被控端，需要远程登录的电脑

使用 SSH 前需要确认：

  • 两台电脑在同一个局域网内。
  • 电脑 B 已安装并启动 SSH 服务。
  • 电脑 A 能访问电脑 B 的 IP 地址。
  • 已知道电脑 B 的用户名和登录密码。

在电脑 B 上查看用户名：

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whoami

查看局域网 IP：

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hostname -I

输出中类似 192.168.1.23、192.168.31.88、10.0.0.15 的地址，一般就是局域网 IP。

二、安装并启动 SSH 服务

以下命令在电脑 B 上执行。

安装 openssh-server：

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sudo apt update
sudo apt install -y openssh-server

启动 SSH 服务，并设置开机自启：

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sudo systemctl enable --now ssh

查看服务状态：

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systemctl status ssh

如果看到 active (running)，说明 SSH 服务已经正常运行。

少数系统的服务名可能是 sshd，如果 ssh 不生效，可以尝试：

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systemctl status sshd

三、远程登录

假设电脑 B 的信息如下：

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用户名：dreamer
IP 地址：192.168.1.23

在电脑 A 上登录电脑 B：

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ssh dreamer@192.168.1.23

第一次连接时，终端会询问是否继续连接，输入 yes 后回车，再输入电脑 B 的用户密码即可。

登录成功后，当前终端执行的命令都运行在电脑 B 上。可以用下面的命令确认当前主机名：

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hostname

退出远程登录：

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exit

四、测试网络连通性

如果 SSH 连接不上，先在电脑 A 上测试能否访问电脑 B：

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ping 192.168.1.23

如果能持续收到回复，说明两台电脑网络基本连通。

如果没有回复，优先检查：

  • 两台电脑是否在同一个局域网。
  • IP 地址是否写错。
  • 电脑 B 是否连接到了正确的 WiFi 或网口。
  • 网线、交换机、路由器是否正常。
  • 是否有多个网卡，导致看错了 IP。

五、常用优化

设置固定 IP

如果电脑 B 使用 DHCP 自动获取 IP，重启或换网络后 IP 可能变化。建议给电脑 B 设置固定 IP，后续连接会更方便。

推荐在路由器后台设置：

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DHCP 静态分配 / 地址保留 / IP-MAC 绑定

把电脑 B 的 MAC 地址绑定到固定 IP。这样不用修改系统网络配置，也不容易把网络改乱。

如果需要在 Ubuntu 桌面版中手动设置，可以进入：

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设置 -> 网络 -> 有线/无线 -> IPv4 -> 手动

示例：

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地址：192.168.1.23
子网掩码：255.255.255.0
网关：192.168.1.1
DNS：8.8.8.8 或 114.114.114.114

注意：固定 IP 不能和局域网内其他设备重复，否则会产生 IP 冲突。

配置免密登录

每次登录都输入密码比较麻烦，可以在电脑 A 上配置 SSH 密钥。

生成密钥：

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ssh-keygen -t ed25519

一路回车即可。默认会生成：

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~/.ssh/id_ed25519
~/.ssh/id_ed25519.pub

把公钥复制到电脑 B：

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ssh-copy-id dreamer@192.168.1.23

之后再次登录：

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ssh dreamer@192.168.1.23

如果配置成功，就不需要再输入密码。

设置主机别名

IP 地址不好记，可以在电脑 A 上编辑 SSH 配置文件：

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nano ~/.ssh/config

添加：

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Host robot
    HostName 192.168.1.23
    User dreamer
    Port 22

以后可以直接登录：

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ssh robot

六、传输文件

SSH 也可以配合 scp 在两台电脑之间传文件。

从电脑 A 复制文件到电脑 B：

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scp local_file.txt dreamer@192.168.1.23:~/

从电脑 B 复制文件到电脑 A：

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scp dreamer@192.168.1.23:~/remote_file.txt ./

复制整个文件夹：

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scp -r my_folder dreamer@192.168.1.23:~/

如果已经设置别名，可以写得更简单：

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scp -r my_folder robot:~/

七、常见问题

报错 常见原因 处理方法
Connection refused 网络能找到电脑 B，但 SSH 服务未启动或 22 端口未开放 在电脑 B 上执行 sudo systemctl status ssh，必要时执行 sudo systemctl start ssh
No route to host 网络不通，或 IP 地址写错 在电脑 A 上执行 ping 192.168.1.23，检查网络和 IP
Permission denied 用户名、密码或密钥不正确 在电脑 B 上用 whoami 确认用户名，再用 ssh 用户名@IP地址 登录
REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED 电脑 B 重装系统或主机指纹变化 在电脑 A 上执行 ssh-keygen -R 192.168.1.23 后重新连接

八、安全建议

  • 不要使用过于简单的系统密码。
  • 优先使用 SSH 密钥登录。
  • 不需要远程控制时，可以关闭 SSH 服务。
  • 不要随便把 SSH 端口暴露到公网。
  • 如果必须公网访问，建议先用 VPN、Tailscale、ZeroTier 等方式组网，再使用 SSH 登录。

关闭 SSH 服务：

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sudo systemctl stop ssh

禁止开机自启：

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sudo systemctl disable ssh

总结

局域网中使用 SSH 远控电脑的核心流程：

  1. 在被控电脑上安装并启动 openssh-server。
  2. 查看被控电脑的用户名和局域网 IP。
  3. 在控制端使用 ssh 用户名@IP地址 登录。
  4. 按需配置固定 IP、免密登录和主机别名。
  5. 使用 scp 在两台电脑之间传输文件。

配置完成后，远程调试机器人、编译代码、查看 ROS 节点或启动程序都会方便很多。