前言

这次在 Jetson Orin NX 上同时连接普通设备和 Livox Mid-360S 时，连续遇到了两个问题：

  1. 主板有两个物理网口，但系统只能看到一个网口。
  2. 第二个网口修好后，两个网口仍然只能连接一个，连接第二个时第一个会断开。

最后确认并不是 Jetson 的两个网口硬件互斥，而是第二个 Realtek 网卡缺少驱动，同时两个网口错误地共用了同一个 NetworkManager 配置。由于两个网口还在同一个 192.168.1.0/24 网段，又产生了路由冲突。

本文先给出可以直接使用的一键脚本，再解释问题原因和手动排查方法。

适用边界：下面的脚本是针对本文记录的 Jetson Orin NX、Realtek RTL8125/RTL8168 网卡和同网段地址规划验证的。其他载板、内核版本、网卡芯片或 IP 规划需要先修改配置并核对驱动，不应直接照搬。

一、当前设备配置

这台 Jetson 的网络规划如下：

用途 网口 Jetson IP 对端设备 IP
普通设备网 enP7p1s0 192.168.1.123/24 根据实际设备确定
Mid-360S 专用网 enP8p1s0 192.168.1.102/24 192.168.1.199
SSH 和默认网络 wlP1p1s0 DHCP 路由器

实际网卡控制器：

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enP7p1s0 -> Realtek RTL8125      -> r8125
enP8p1s0 -> Realtek RTL8111/8168 -> r8168

执行脚本会重新连接两个有线网口。如果当前 SSH 正通过其中一个有线口连接，脚本会停止。建议通过 Wi-Fi、显示器或串口执行。

二、一键解决脚本

在 Jetson 上创建脚本：

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nano ~/enable_jetson_dual_eth.sh

复制下面的全部内容。如果自己的网口名或 IP 不同，只修改最上方的“需要修改的配置”部分。

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#!/usr/bin/env bash
set -Eeuo pipefail

# ============================================================
# 需要修改的配置
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# 普通设备网口
GENERAL_IF="enP7p1s0"
GENERAL_IP="192.168.1.123/24"
GENERAL_PROFILE="device-enP7"

# Mid-360S 专用网口
LIDAR_IF="enP8p1s0"
LIDAR_HOST_IP="192.168.1.102/24"
LIDAR_PROFILE="102"
LIDAR_IP="192.168.1.199"

# ============================================================

if [[ $EUID -ne 0 ]]; then
  echo "请使用 sudo 运行：sudo bash $0"
  exit 1
fi

for command_name in lspci ip nmcli awk grep modprobe; do
  if ! command -v "$command_name" >/dev/null 2>&1; then
    echo "缺少命令：$command_name"
    exit 1
  fi
done

if [[ "$GENERAL_IF" == "$LIDAR_IF" ]]; then
  echo "两个用途不能配置到同一个网口"
  exit 1
fi

echo "普通设备网口：$GENERAL_IF -> $GENERAL_IP"
echo "雷达专用网口：$LIDAR_IF -> $LIDAR_HOST_IP"
echo "Mid-360S：$LIDAR_IP"

# 当前 SSH 如果正经过目标有线口，直接重连可能导致脚本执行一半时断线。
if [[ -n "${SSH_CONNECTION:-}" ]]; then
  SSH_CLIENT_IP="${SSH_CONNECTION%% *}"
  SSH_ROUTE="$(ip -4 route get "$SSH_CLIENT_IP" 2>/dev/null | head -n 1 || true)"
  if [[ "$SSH_ROUTE" == *" dev $GENERAL_IF "* || "$SSH_ROUTE" == *" dev $LIDAR_IF "* ]]; then
    echo "当前 SSH 正通过待重配网口连接：$SSH_ROUTE"
    echo "请改用 Wi-Fi、显示器或串口后重新运行"
    exit 1
  fi
fi

echo "[1/5] 检查 RTL8168 驱动"

RTL8168_INFO="$(lspci -nnk -d 10ec:8168 2>/dev/null || true)"
if [[ -n "$RTL8168_INFO" ]] && ! grep -q "Kernel driver in use:" <<<"$RTL8168_INFO"; then
  echo "发现 RTL8168，但没有驱动，开始安装 r8168-dkms"

  if [[ ! -e "/lib/modules/$(uname -r)/build" ]]; then
    echo "缺少与 $(uname -r) 匹配的 Jetson 内核头文件"
    echo "请先安装当前 L4T 对应的 nvidia-l4t-kernel-headers"
    exit 1
  fi

  apt-get update
  env DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y r8168-dkms
  modprobe r8168
  udevadm settle || true
else
  echo "RTL8168 已经有驱动，跳过安装"
fi

for interface_name in "$GENERAL_IF" "$LIDAR_IF"; do
  if [[ ! -d "/sys/class/net/$interface_name" ]]; then
    echo "找不到网口：$interface_name"
    echo "当前网口如下，请修改脚本顶部的网口名："
    ip -br link
    exit 1
  fi
done

echo "[2/5] 备份 NetworkManager 配置"

BACKUP_DIR="/var/backups/jetson-dual-ethernet/$(date +%Y%m%d-%H%M%S)"
mkdir -p "$BACKUP_DIR"
if [[ -d /etc/NetworkManager/system-connections ]]; then
  cp -a /etc/NetworkManager/system-connections "$BACKUP_DIR/"
fi
echo "配置已备份到：$BACKUP_DIR"

configure_profile() {
  local profile_name="$1"
  local interface_name="$2"
  local address="$3"
  local route_metric="$4"
  local autoconnect_priority="$5"

  if ! nmcli connection show "$profile_name" >/dev/null 2>&1; then
    nmcli connection add \
      type ethernet \
      ifname "$interface_name" \
      con-name "$profile_name"
  fi

  nmcli connection modify "$profile_name" \
    connection.interface-name "$interface_name" \
    802-3-ethernet.mac-address "" \
    connection.autoconnect yes \
    connection.autoconnect-priority "$autoconnect_priority" \
    ipv4.method manual \
    ipv4.addresses "$address" \
    ipv4.gateway "" \
    ipv4.dns "" \
    ipv4.ignore-auto-dns yes \
    ipv4.never-default yes \
    ipv4.route-metric "$route_metric" \
    ipv4.routes "" \
    ipv6.method disabled
}

echo "[3/5] 为两个网口创建独立配置"

nmcli device set "$GENERAL_IF" managed yes
nmcli device set "$LIDAR_IF" managed yes

configure_profile "$GENERAL_PROFILE" "$GENERAL_IF" "$GENERAL_IP" 100 50
configure_profile "$LIDAR_PROFILE" "$LIDAR_IF" "$LIDAR_HOST_IP" 500 100

# 两个网口处于同一 /24 网段时，强制 Mid-360S 从雷达专用口访问。
nmcli connection modify "$LIDAR_PROFILE" \
  ipv4.routes "$LIDAR_IP/32 0.0.0.0 10"

echo "[4/5] 激活两个网口"

nmcli connection reload
nmcli connection down "$GENERAL_PROFILE" >/dev/null 2>&1 || true
nmcli connection down "$LIDAR_PROFILE" >/dev/null 2>&1 || true
nmcli connection up "$GENERAL_PROFILE" ifname "$GENERAL_IF"
nmcli connection up "$LIDAR_PROFILE" ifname "$LIDAR_IF"

echo "[5/5] 验证结果"

nmcli -f DEVICE,TYPE,STATE,CONNECTION device status
ip -4 -br address show dev "$GENERAL_IF"
ip -4 -br address show dev "$LIDAR_IF"

echo "Mid-360S 实际选路："
ip -4 route get "$LIDAR_IP"

if ping -I "$LIDAR_IF" -c 3 -W 1 "$LIDAR_IP"; then
  echo "配置成功：两个网口已独立启用，Mid-360S 可以访问"
else
  echo "两个网口配置已完成，但 Mid-360S 没有响应 ping"
  echo "请检查雷达电源、网线和 LIDAR_IP"
  exit 1
fi

保存后执行：

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chmod +x ~/enable_jetson_dual_eth.sh
sudo ~/enable_jetson_dual_eth.sh

脚本成功后，最后应看到：

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enP7p1s0  ethernet  connected  device-enP7
enP8p1s0  ethernet  connected  102

192.168.1.199 dev enP8p1s0 src 192.168.1.102

脚本可以重复运行。每次修改前都会将 NetworkManager 配置备份到：

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/var/backups/jetson-dual-ethernet/

三、问题一：为什么第二个网口无法打开

先查看 PCI 网卡和驱动：

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lspci -nnk -d 10ec:

当时可以看到两个控制器：

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RTL8125 2.5GbE Controller
RTL8111/8168/8411 PCI Express Gigabit Ethernet Controller

第一个控制器有：

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Kernel driver in use: r8125

第二个 RTL8168 却没有 Kernel driver in use，并且执行下面的命令只能看到一个有线网口：

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ip -br link

这说明 PCIe 已经识别到硬件，但内核没有为第二个控制器创建网络接口。此时执行 ip link set up 或在桌面网络设置中反复点击都没有用，必须先安装驱动：

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sudo apt-get install -y r8168-dkms
sudo modprobe r8168

安装后验证：

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dkms status | grep r8168
lspci -nnk -d 10ec:8168
ethtool -i enP8p1s0

这台 Jetson 的最终结果为：

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r8168/8.049.02, 5.15.148-tegra, aarch64: installed
Kernel driver in use: r8168
driver: r8168

四、问题二：为什么打开一个网口，另一个就断开

驱动安装完成后，两个网口的 carrier 都是 1，说明物理连接正常：

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for nic in enP7p1s0 enP8p1s0; do
  printf '%s carrier=' "$nic"
  cat "/sys/class/net/$nic/carrier"
done

继续查看 NetworkManager 配置：

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nmcli -f NAME,TYPE,DEVICE,AUTOCONNECT connection show
nmcli -f \
connection.id,connection.interface-name,802-3-ethernet.mac-address,ipv4.addresses \
  connection show 102

原来的 102 配置没有绑定网口：

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connection.interface-name: --
802-3-ethernet.mac-address: --

NetworkManager 会把这个配置应用到任意一个兼容的有线网口。插入另一根网线时，同一个配置就在两个接口之间迁移，因此表现为“连接一个，另一个断开”。

正确做法是让每个接口拥有独立配置，并通过接口名固定：

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device-enP7 -> enP7p1s0 -> 192.168.1.123/24
102         -> enP8p1s0 -> 192.168.1.102/24

脚本中的关键配置就是：

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nmcli connection modify device-enP7 connection.interface-name enP7p1s0
nmcli connection modify 102 connection.interface-name enP8p1s0

五、两个网口在同一网段时的路由问题

两个有线口都使用 192.168.1.0/24，系统会产生两条相同网段的路由：

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192.168.1.0/24 dev enP7p1s0 src 192.168.1.123 metric 100
192.168.1.0/24 dev enP8p1s0 src 192.168.1.102 metric 500

Linux 默认会选择 metric 更小的 enP7p1s0。这样即使 Mid-360S 接在 enP8p1s0，发往 192.168.1.199 的数据仍可能走错网口。

解决方法是添加一条更精确的 /32 路由：

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sudo nmcli connection modify 102 \
  ipv4.routes "192.168.1.199/32 0.0.0.0 10"

检查实际选路：

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ip route get 192.168.1.199

必须看到：

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192.168.1.199 dev enP8p1s0 src 192.168.1.102

如果可以修改设备网段，更推荐让两个网口使用不同网段，例如：

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普通设备网：192.168.1.0/24
雷达设备网：192.168.2.0/24

不同网段不会产生这种路由歧义。

六、Mid-360S 配置同步

网络修好后，还要把 MID360s_config.json 中的 host_ip 改成雷达专用网口地址：

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"host_ip": "192.168.1.102"

雷达地址保持：

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"ip": "192.168.1.199"

如果这里仍然写成另一个网口的 192.168.1.123，可能出现能够 ping 通雷达，但 ROS 驱动收不到点云的情况。

启动驱动后验证：

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ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360s_launch.py

在另一个终端检查频率：

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ros2 topic hz /livox/lidar --window 20
ros2 topic hz /livox/imu --window 100

这次实际测试结果为：

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/livox/lidar  约 10 Hz
/livox/imu    约 200 Hz

七、快速排查命令

以后遇到类似问题，按照下面的顺序检查即可：

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# 1. PCIe 是否识别到两个控制器，驱动是否已经绑定
lspci -nnk -d 10ec:

# 2. 内核是否创建了两个网口
ip -br link

# 3. 两个接口分别使用什么驱动
ethtool -i enP7p1s0
ethtool -i enP8p1s0

# 4. 网线是否真正连接
cat /sys/class/net/enP7p1s0/carrier
cat /sys/class/net/enP8p1s0/carrier

# 5. 两个接口是否分别连接到独立 profile
nmcli -f DEVICE,TYPE,STATE,CONNECTION device status

# 6. 查看地址和路由
ip -4 -br address
ip -4 route

# 7. 确认 Mid-360S 最终走哪个网口
ip route get 192.168.1.199

# 8. 强制从雷达口测试
ping -I enP8p1s0 192.168.1.199

八、常见问题

1. 安装 r8168-dkms 时报找不到内核头文件

检查：

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ls -ld "/lib/modules/$(uname -r)/build"

需要安装与当前 Jetson Linux/L4T 版本匹配的 nvidia-l4t-kernel-headers。不要使用与当前 *-tegra 内核不匹配的 generic 头文件。

2. 设置 MAC 后提示没有合适的设备

运行时 MAC、克隆 MAC 和永久 MAC 可能不同：

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nmcli -f GENERAL.HWADDR,GENERAL.PERM-HWADDR device show enP7p1s0
ethtool -P enP7p1s0

如果接口名稳定，直接使用 connection.interface-name 绑定即可。本文脚本会清空 profile 中的 MAC 限制，避免当前 MAC 和永久 MAC 不一致导致连接失败。

3. 两个网口都显示 connected，但雷达仍然不通

重点检查实际路由，而不是只看网口状态：

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ip route get 192.168.1.199

如果没有走 enP8p1s0，重新添加 /32 路由并激活配置：

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sudo nmcli connection modify 102 \
  ipv4.routes "192.168.1.199/32 0.0.0.0 10"
sudo nmcli connection up 102 ifname enP8p1s0

4. 重启后又恢复原状

检查两个 profile 是否开启自动连接并绑定正确接口：

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nmcli -f \
connection.id,connection.interface-name,connection.autoconnect,ipv4.addresses,ipv4.routes \
  connection show device-enP7

nmcli -f \
connection.id,connection.interface-name,connection.autoconnect,ipv4.addresses,ipv4.routes \
  connection show 102

总结

本次问题由三个环节共同造成：

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RTL8168 没有驱动
  -> 第二个网口没有出现在系统中

两个网口共用一个未绑定接口的 NetworkManager profile
  -> 连接一个时另一个断开

两个网口处于相同的 192.168.1.0/24 网段
  -> 发往 Mid-360S 的数据可能走错网口

对应的解决方法是：

  1. 安装并加载 r8168-dkms。
  2. 为两个网口创建独立 profile，并通过接口名绑定。
  3. 不给设备专用网口配置默认网关。
  4. 使用 /32 路由将 192.168.1.199 固定到 enP8p1s0。
  5. 将 Livox 配置中的 host_ip 修改为 192.168.1.102。

完成后，两个网口可以同时连接各自设备，并在 Jetson 重启后自动恢复。