ROS2 自定义消息接口
ROS2 自定义消息接口：五步完成（含无人机集群示例）本文以无人机（UAV）集群通信为例，从零开始完成 ROS 2 自定义消息接口（topic/message）的创建、编译、验证与使用。最终会得到一个接口包 onboard_msgs，内含两类消息：OnboardCommand 与 OnboardState。 适用环境（示例命令为 Linux + bash）： ROS 2 Humble 已创建工作空间 ~/ros2_ws 并包含 src 目录 构建工具：colcon；构建类型：ament_cmake 五步法总览 创建接口包（ament_cmake + rosidl） 在 msg/ 目录编写消息（.msg） 配置 CMakeLists.txt 配置 package.xml 编译并验证接口 1) 创建接口包12345cd ~/ros2_ws/srcros2 pkg create onboard_msgs \ --build-type ament_cmake \ --dependencies rosidl_default_generators\ --licen...
博客搭建过程记录
博客搭建过程记录（Hexo + Butterfly）从动机、搭建、美化到部署与后续维护 本文是对个人博客搭建与日常维护流程的系统整理，方便后续复盘与迁移到其它设备。内容包括动机、框架选择、主题美化、部署策略、写作流程、常用命令以及潜在问题展望。 1. 搭建的目的本科阶段就有“做一个属于自己的网站 / 知识库”的想法，但迟迟没有行动。求职阶段回顾过去：学了很多，也似乎留不下系统沉淀。于是决定用博客持续记录——聚焦于学习轨迹、踩坑经验、与阶段性总结。 2. 总体搭建用时与感受网上教程非常多，原本担心复杂度较高，实际两天左右就完成了一个可用的初版。当前定位：个人学习记录，不追求花哨功能，后期只做轻量迭代（样式与体验微调）。 3. 技术栈与主题美化 框架：Hexo 主题：Butterfly 美化动作： 调整主题主色与背景图片 自定义个人简介页面（借助 GPT 快速生成前端结构） 优化导航栏结构（首页 / 分类 / 标签 / 关于） Tag 页面与 Category 页面样式微调 4. 域名与部署策略选择起初考虑买服务器（例如阿里云）自行部署...
