Intel RealSense D435i 是一款带 IMU 的深度相机，常用于 SLAM、VIO、视觉导航等任务。本文记录它在 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 下的驱动安装，以及 VIO（双目红外 + IMU）和 RGB-D 两种常用启动配置。

一、安装驱动

1. 添加软件源

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# 添加 GPG key
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys FB0B24895113F120
sudo apt-key export FB0B24895113F120 | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/trusted.gpg.d/librealsense.gpg

# 添加 RealSense 软件源
echo 'deb [signed-by=/etc/apt/trusted.gpg.d/librealsense.gpg] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo jammy main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list

2. 安装 librealsense

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sudo apt update
sudo apt install -y librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg

3. 安装 ROS 2 驱动包

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sudo apt install -y ros-humble-realsense2-camera

4. 验证安装

连接相机后运行：

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realsense-viewer

如果可以看到相机图像和 IMU 数据，说明驱动安装成功。

更详细的驱动安装说明可以参考这篇 CSDN 教程。

二、ROS 2 启动方式

VIO 常用配置：双目红外 + IMU

适合 VINS-Fusion、OpenVINS 等视觉惯性算法（见《VINS-Fusion 环境搭建与使用》和《OpenVINS 搭建与测试》）：

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ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py \
  enable_color:=false \
  enable_depth:=false \
  enable_infra1:=true \
  enable_infra2:=true \
  enable_accel:=true \
  enable_gyro:=true \
  unite_imu_method:=2 \
  gyro_fps:=200 \
  depth_module.infra_profile:=640,480,30

RGB-D 配置

适合需要彩色图像和深度图像的任务：

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ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py \
  enable_color:=true \
  enable_depth:=true \
  enable_infra1:=false \
  enable_infra2:=false \
  enable_accel:=false \
  enable_gyro:=false

默认配置

不指定参数时，使用驱动默认配置：

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ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

三、常用参数

参数 说明 常用值
enable_color 是否启用彩色相机 true / false
enable_depth 是否启用深度相机 true / false
enable_infra1 是否启用左红外相机 true / false
enable_infra2 是否启用右红外相机 true / false
enable_accel 是否启用加速度计 true / false
enable_gyro 是否启用陀螺仪 true / false
unite_imu_method IMU 合并方式：0 不合并，1 拷贝，2 线性插值 2
gyro_fps 陀螺仪采样率 200
accel_fps 加速度计采样率 200
depth_module.infra_profile 红外图像分辨率和帧率 640,480,30

四、运行时设置

关闭激光发射器

室外 VIO 或被动双目场景中，通常需要关闭激光投影器：

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ros2 param set /camera/camera depth_module.emitter_enabled 0

查看可用参数

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ros2 param list /camera/camera

修改参数

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ros2 param set /camera/camera <参数名> <参数值>

五、常用话题

相机启动后，常用话题如下：

话题名 消息类型 说明
/camera/infra1/image_raw sensor_msgs/msg/Image 左红外图像
/camera/infra2/image_raw sensor_msgs/msg/Image 右红外图像
/camera/color/image_raw sensor_msgs/msg/Image 彩色图像
/camera/depth/image_rect_raw sensor_msgs/msg/Image 深度图像
/camera/accel/sample sensor_msgs/msg/Imu 加速度计数据
/camera/gyro/sample sensor_msgs/msg/Imu 陀螺仪数据
/camera/imu sensor_msgs/msg/Imu 融合后的 IMU 数据

六、RViz2 可视化

启动 RViz2：

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rviz2

常用显示项：Image 查看红外或彩色图像；PointCloud2 查看点云（需要启用深度相机）；TF 查看相机坐标系关系。

七、性能优化

  • 按需开启数据流，不用的彩色、深度或红外数据可以关闭。
  • 适当降低分辨率和帧率，减少 USB 带宽和 CPU 占用。
  • VIO 场景建议设置 unite_imu_method:=2，使用融合后的 IMU 话题。
  • 室外或被动双目场景建议关闭激光发射器。

八、常见问题

1. 相机无法识别

检查 USB 连接和设备识别情况：

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lsusb | grep Intel
realsense-viewer

优先使用 USB 3.0 接口，并避免通过低质量扩展坞连接。

2. ROS 2 无法启动相机

检查 RealSense 相关包是否已安装：

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dpkg -l | grep realsense

必要时重新安装 ROS 2 驱动包：

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sudo apt install --reinstall ros-humble-realsense2-camera

3. IMU 数据不同步

启动参数中加入 unite_imu_method:=2，把加速度计和陀螺仪合并成一个 /camera/imu 话题，然后重启相机节点。

4. 帧率不稳定

常见原因是 USB 带宽不足。改用 USB 3.0 接口，降低分辨率或帧率，关闭暂时不用的数据流。

参考资源