Mesh 自组网搭建指南

无人机集群需要一个不依赖路由器的局域网：每架无人机和地面站都能直接互相通信，某个节点掉线也不影响其他节点。Mesh 自组网正好满足这个需求。本文记录 Mesh 设备的配置流程、IP 规划和连通性验证。

一、Mesh 网络是什么

Mesh 网络（网状网络）中每个节点都可以转发数据。和普通的“所有设备连一台路由器”相比，它有三个特点：

• 去中心化：不依赖单一接入点；
• 动态路由：节点之间自动寻找可用的通信路径；
• 容错：单个节点故障不会让整个网络断开。

本文使用的网络规划如下，所有设备都在 192.168.1.0/24 网段。图中的连线只是示意，实际的转发路径由 Mesh 设备自动选择：

设备	IP 地址
Mesh 设备管理界面（默认）	192.168.1.200
配置用电脑	192.168.1.123
地面站	192.168.1.100
无人机 1 / 2 / 3	192.168.1.101 / 102 / 103

二、配置流程

1. 让电脑进入 Mesh 设备的网段

要访问 Mesh 设备的管理界面，电脑必须和它在同一网段。在系统网络设置中新建一个有线配置：

• IP 地址：192.168.1.123
• 子网掩码：255.255.255.0
• 网关：8.8.8.8

2. 打开管理界面

在浏览器地址栏输入 Mesh 设备的默认地址 192.168.1.200，进入设备管理界面。

3. 切换到 Mesh 组网模式

在管理界面的“网络设置”页面，把网络模式改为“Mesh 组网模式”并保存。每一台 Mesh 设备都要做这一步。

4. 给每个节点分配唯一 IP

在每架无人机上新建网络配置，按上面的规划填写各自的 IP，子网掩码和网关与第 1 步相同。同一网络中 IP 不能重复。

三、验证连通性

在任意一台设备上 ping 其他节点：

# 测试能否连通其他无人机
ping 192.168.1.101

# 测试能否连通地面站
ping 192.168.1.100

配置正确时会收到类似的回复：

64 bytes from 192.168.1.101: icmp_seq=1 ttl=64 time=2.5 ms

需要进一步排查时，可以查看本机的地址、路由和网口状态：

ip addr show     # 当前网络配置
ip route show    # 路由表
ifconfig         # 网络接口状态

四、常见问题

现象	可能原因	处理方法
打不开 192.168.1.200	电脑 IP 不在同一网段、网线松动、Mesh 设备未启动	确认电脑 IP 为 192.168.1.x，检查网线，重启 Mesh 设备
设备之间 ping 不通	IP 冲突、没有切到 Mesh 模式、防火墙拦截	确认每个 IP 唯一、所有设备都是 Mesh 模式，临时关闭防火墙测试
时通时断	信号干扰、距离过远、中继节点故障	缩短设备间距，避开 2.4 GHz 干扰源，检查各节点状态

临时关闭防火墙的命令：

sudo ufw disable

五、要点

配置的关键只有三点：每个设备的 IP 唯一且在同一网段；所有设备都切到 Mesh 组网模式；配置完用 ping 逐个验证。网络打通之后，就可以在此基础上做 ROS 2 多机通信和集群协同。